[发明专利]一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人

摘要

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人，包括四足机器人和机械臂，所述的四足机器人包括躯干本体和四条设置在躯干本体下侧且前后对称、左右对称的机械腿，所述的机械臂包括四自由度关节结构和抓手，所述的抓手可拆卸的安装在四自由度关节结构上，所述的四自由度关节结构通过底座安装在躯干本体上，所述的躯干本体前端设有视觉传感单元，所述的躯干本体上还集成有动力和控制单元。本发明结构简单、运动灵活、能在机器人自重和灵活步态之间进行合理平衡，能精准分析环境判断行走路径的同时完成抓取物体或操控工具的任务，具有极大的市场价值。

主权项

1.一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人，包括四足机器人(18)和机械臂(19)，其特征在于：所述的四足机器人(18)包括躯干本体(8)和四条设置在躯干本体(8)下侧且前后对称、左右对称的机械腿(20)，所述的机械臂(19)包括四自由度关节结构(21)和抓手(1)，所述的抓手(1)可拆卸的安装在四自由度关节结构(21)上，所述的四自由度关节结构(21)通过底座(13)安装在躯干本体(8)上，所述的躯干本体(8)前端设有视觉传感单元(5)，所述的躯干本体(8)上还集成有动力和控制单元。