[发明专利]一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人

权利要求书

1.一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人，包括四足机器人(18)和机械臂(19)，其特征在于：所述的四足机器人(18)包括躯干本体(8)和四条设置在躯干本体(8)下侧且前后对称、左右对称的机械腿(20)，所述的机械臂(19)包括四自由度关节结构(21)和抓手(1)，所述的抓手(1)可拆卸的安装在四自由度关节结构(21)上，所述的四自由度关节结构(21)通过底座(13)安装在躯干本体(8)上，所述的躯干本体(8)前端设有视觉传感单元(5)，所述的躯干本体(8)上还集成有动力和控制单元。

2.根据权利要求1所述的一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人，其特征在于：所述的机械腿(20)包括第一连杆(6)和第二连杆(7)，所述的第一连杆(6)和第二连杆(7)之间通过第一转轴(14)连接，所述的第一连杆(6)和躯干本体(8)之间通过第二转轴(15)连接，所述的第一连杆(6)和躯干本体(8)之间设有第一液压缸(9)，所述的第一连杆(6)和第二连杆(7)之间设有第二液压缸(10)，所述的第二转轴(15)与躯干本体(8)之间设有转动杆(12)，所述的转动杆(12)与躯干本体(8)之间通过第三液压缸(11)连接。

3.根据权利要求2所述的一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人，其特征在于：所述的机械臂(19)包括大臂(3)、小臂(2)和抓手(1),所述的大臂(3)和底座(13)之间设有电机(4)，所述的大臂(3)在电机(4)的驱动下可绕底座(13)转动，所述的大臂(3)和小臂(2)之间设有第三转轴(16)，所述的小臂(2)和抓手(1)之间设有第四转轴(17)，所述的抓手(1)和第四转轴(17)之间为可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人，其特征在于：所述的抓手(1)包括上下两个夹爪。

5.根据权利要求1所述的一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人，其特征在于：所述的视觉传感单元(5)为摄像机模块。

6.根据权利要求1所述的一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人，其特征在于：所述的躯干本体(8)上设有通孔(22)。

7.根据权利要求2所述的一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人，其特征在于：所述的第二连杆(7)末端设有缓冲防滑块(23)。

8.根据权利要求1-7所述的一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人，其特征在于：所述的动力和控制单元包括主芯片、电源模块、Wi-Fi模块/蓝牙模块、控制端口、USART、电源输出模块、传感器模块和程序下载模块。