[发明专利]一种基于ROS的协作机器人控制系统在审
| 申请号： | 201711453582.9 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108247632A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;褚琪琪;韩亮 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;G05B19/042 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS的协作机器人控制系统，其包括：人机交互控制器、ROS无线通信控制器及各关节伺服控制器，所述人机交互控制器通过USB串口与所述ROS无线通信控制器连接，所述ROS无线通信控制器与所述各关节伺服控制器连接。本发明提供的基于ROS的协作机器人控制系统，采用具有仿真机械臂及工作场景的实时交互式人机控制器实现上位机控制，降低控制门槛及操控复杂度；利用无线通信实现机械臂控制、减少了大量的电缆走线，减轻了设备重量并利于机械臂可重构操作；无线控制器兼具数据传输，数据监控及应急响应等功能。通过恰当的中断应急响应设计，可在控制系统出现故障时启动应急响应，从而防止出现机械臂失控的情况，广泛应用于机器人控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 控制系统 无线通信控制器 协作机器人 应急响应 机械臂 人机交互控制器 伺服控制器 关节 机器人控制 机械臂控制 人机控制器 上位机控制 实时交互式 无线控制器 电缆走线 工作场景 数据传输 数据监控 无线通信 复杂度 可重构 操控 失控 门槛 中断 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于ROS的协作机器人控制系统，其特征在于，其包括：人机交互控制器、ROS无线通信控制器及各关节伺服控制器，所述人机交互控制器通过USB串口与所述ROS无线通信控制器连接，所述ROS无线通信控制器与所述各关节伺服控制器连接。
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