[发明专利]一种基于ROS的协作机器人控制系统在审
| 申请号： | 201711453582.9 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108247632A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;褚琪琪;韩亮 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;G05B19/042 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制系统 无线通信控制器 协作机器人 应急响应 机械臂 人机交互控制器 伺服控制器 关节 机器人控制 机械臂控制 人机控制器 上位机控制 实时交互式 无线控制器 电缆走线 工作场景 数据传输 数据监控 无线通信 复杂度 可重构 操控 失控 门槛 中断 应用 | ||
1.一种基于ROS的协作机器人控制系统，其特征在于，其包括：人机交互控制器、ROS无线通信控制器及各关节伺服控制器，所述人机交互控制器通过USB串口与所述ROS无线通信控制器连接，所述ROS无线通信控制器与所述各关节伺服控制器连接。
2.根据权利要求1所述的基于ROS的协作机器人控制系统，其特征在于：所述人机交互控制器包括人机交互控制模块和数据生成模块，所述人机交互控制模块的输出端与所述数据生成模块的输入端连接。
3.根据权利要求2所述的基于ROS的协作机器人控制系统，其特征在于：所述人机交互控制器还包括实时监控模块，所述数据生成模块的输出端与所述实时监控模块的输入端连接。
4.根据权利要求1至3任一项所述的基于ROS的协作机器人控制系统，其特征在于：所述ROS无线通信控制器包括无线通信模块、数据处理模块、中断应急模块，所述中断应急模块的输出端与所述数据处理模块的输入端连接，所述数据处理模块的输出端与所述无线通信模块的输入端连接。
5.根据权利要求4所述的基于ROS的协作机器人控制系统，其特征在于：所述ROS无线通信控制器还包括LCD数据监控模块，所述LCD数据监控模块的输入端与所述人机交互控制器的输出端连接。
6.根据权利要求5所述的基于ROS的协作机器人控制系统，其特征在于：所述无线通信模块包括WIFI和/或蓝牙。
7.根据权利要求6所述的基于ROS的协作机器人控制系统，其特征在于：所述ROS无线通信控制器采用型号为STM32F103ZET6的芯片。
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