[发明专利]一种模块化教育机器人的设计方法

摘要

本发明创造提供了一种模块化教育机器人的设计方法，包括如下步骤：(1)进行机器人的模型构思；(2)运动规划及仿真设计，预先规定机器人初始状态和目标状态，然后进行初始状态至目标状态的轨迹序列设计，生成机器人的关节轨迹，完成运动任务；本发明不仅提高中小学生动手能力，还可以增强机器人概念；本发明以机构为主题的模块化可重构机器人，强调机器人机构创新，树立学生机器人观念，培养其创新能力，将会在机器人教学、课外实践等领域发挥重大作用，未来市场前景广阔。 1

主权项

1.一种模块化教育机器人的设计方法，其特征在于：包括如下步骤：

(1)所述的机器人各个部位模块化，并且每个部位均有若干个不同结构的模块组成；

(2)运动规划及仿真设计，预先规定机器人初始状态和目标状态，然后进行初始状态至目标状态的轨迹序列设计，生成机器人的关节轨迹；

(3)根据步骤(1)所述的模型构思确定机器人所需要的模块化结构件，通过连接件组装并修改，完成机器人结构的最终形态；

(4)机器人与上位机连接，对所述的机器人进行零点校准调整，然后根据步骤(2)所述的关节轨迹进行步态调试；

(5)最后进行实验验证，完成机器人最终结果形态。

2.根据权利要求1所述的一种模块化教育机器人的设计方法，其特征在于：步骤(1)所述的模型构思方法包括模拟仿生、参考工业设备及智能家用电器。

3.根据权利要求1所述的一种模块化教育机器人的设计方法，其特征在于：步骤(2)所述的运动仿真规划包括从初始位置到目标位置为机器人生成最优路径，或者为机械部件初始状态到目标状态生成出无碰撞运动轨迹。

4.根据权利要求1所述的一种模块化教育机器人的设计方法，其特征在于：步骤(4)所述的步态调试包括通过软件程序修改控制舵机角度。