[发明专利]一种模块化教育机器人的设计方法在审
| 申请号： | 201711411208.2 | 申请日： | 2017-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN108161918A | 公开（公告）日： | 2018-06-15 |
| 发明（设计）人： | 刘召;宋立滨;王增喜;陈恳;刘莉;陈洪安;张炜 | 申请（专利权）人： | 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16;G09B25/02 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 李成运 |
| 地址： | 300300 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 教育机器人 目标状态 模块化 模块化可重构 规定机器人 机器人机构 机器人教学 创新能力 动手能力 仿真设计 关节轨迹 轨迹序列 运动规划 重大作用 中小学生 学生 | ||
【权利要求书】：
1.一种模块化教育机器人的设计方法，其特征在于：包括如下步骤：
(1)所述的机器人各个部位模块化，并且每个部位均有若干个不同结构的模块组成；
(2)运动规划及仿真设计，预先规定机器人初始状态和目标状态，然后进行初始状态至目标状态的轨迹序列设计，生成机器人的关节轨迹；
(3)根据步骤(1)所述的模型构思确定机器人所需要的模块化结构件，通过连接件组装并修改，完成机器人结构的最终形态；
(4)机器人与上位机连接，对所述的机器人进行零点校准调整，然后根据步骤(2)所述的关节轨迹进行步态调试；
(5)最后进行实验验证，完成机器人最终结果形态。
2.根据权利要求1所述的一种模块化教育机器人的设计方法，其特征在于：步骤(1)所述的模型构思方法包括模拟仿生、参考工业设备及智能家用电器。
3.根据权利要求1所述的一种模块化教育机器人的设计方法，其特征在于：步骤(2)所述的运动仿真规划包括从初始位置到目标位置为机器人生成最优路径，或者为机械部件初始状态到目标状态生成出无碰撞运动轨迹。
4.根据权利要求1所述的一种模块化教育机器人的设计方法，其特征在于：步骤(4)所述的步态调试包括通过软件程序修改控制舵机角度。
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