[发明专利]灵巧手拇指控制装置在审
| 申请号： | 201711398953.8 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109940572A | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 苏茂 | 申请（专利权）人： | 苏茂 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J13/00;G06F3/01 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 536000 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 灵巧手拇指控制装置，它涉及了一种检测人手拇指关节运动状态并具有反馈从手拇指关节所受的力的装置。本发明是为了解决现有的力反馈装置关节测量机构与力反馈机构分离，系统复杂结构臃肿，维护困难，且不能实现双向主动驱动及价格昂贵等缺点，将关节检测机构和力反馈机构集成于一体，并采用独特的连接方式和巧妙的关节测量点布局，使操作者在使用该设备时，被检测的手指能保持最大程度的灵活，且运动状态能被精确检测到，使被控制的从手相应的手指关节能与操作者对应的手指关节协同一致动作，并能将从手在具体的工作环境中的受力情况反馈给操作者，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。 | ||
| 搜索关键词： | 力反馈机构 关节测量 拇指控制 手指关节 灵巧手 关节 关节运动状态 力反馈装置 复杂结构 连接方式 情况反馈 人手拇指 虚拟现实 运动状态 主动驱动 手拇指 遥操作 与操作 种检测 检测 受力 臃肿 协同 反馈 灵活 维护 | ||
【主权项】：
1.一种灵巧手拇指控制装置，用于与计算机、机械手交互作用的装置，由拇指近指节基座(4)、拇指远指节基座(3)和驱动部件(111)组成；其特征在于：该装置通过穿戴的方式固定在操作者手上；拇指近指节基座(4)固定于人手的拇指近指节部位，拇指远指节基座(3)固定于人手的拇指远指节部位，拇指近指节基座(4)和拇指远指节基座(3)通过连杆铰接，铰接处安装有驱动部件(111)；灵巧手拇指控制装置在检测手指关节运动的角度和状态的同时可根据需要对其施加力的作用实现力反馈控制。
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- 2018-01-08 - 2018-06-15 - B25J3/00
- 一种力反馈遥操作主手，包括依次连接的第一连杆部件、第二连杆部件、第三连杆部件、第四连杆部件、第五连杆部件和旋钮部件，各个连杆部件之间均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有电位计或编码器，其中第一连杆部件、第二连杆部件和第三连杆部件之间连接处的旋转关节上安装有电机和减速机，电机与减速机的输入端连接或者两者通过同步带传动连接，减速机输出端与对应的电位计或编码器连接。该操作主手可固定使用，也可由操作者随身携带进行移动式操作，能充分利用人手的灵活性来控制各关节的运动，操作准确；末端三个关节紧凑的布局在一起，结构小巧，能充分利用手指的操作空间和灵活性。 1
- 一种全主动七自由度姿态冗余型主操作手-201711428478.4
- 杨文龙;王建国;张家兴 - 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
- 2017-12-25 - 2018-05-01 - B25J3/00
- 一种全主动七自由度姿态冗余型主操作手，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有主操作手以被动形式为主，难以达到高度精准的要求，被动主操作手自身不存在动力驱动，无法实现主动运动来对应新的位置和姿态的问题。本发明包括固定座、肩部平摆电机、肩部俯仰电机、肩部关节、大臂机构、水平连杆、姿态冗余连杆、姿态偏摆连杆、姿态俯仰连杆和回转手柄，肩部平摆电机的外壳体与固定座固接，大臂机构的前端与水平电机的外壳体固接，水平连杆的前端与冗余电机的外壳体固接，姿态冗余连杆的另一端与偏摆电机的外壳体固接，姿态偏摆连杆的另一端与俯仰电机的外壳体固接，姿态俯仰连杆的另一端与回转电机的外壳体固接。本发明用于医疗器械。
- 机器人系统-201680048757.5
- 桥本康彦;扫部雅幸 - 川崎重工业株式会社
- 2016-06-24 - 2018-04-17 - B25J3/00
- 机器人系统（100）具备机器人（1），其具备触觉传感器（5）和具有该触觉传感器的手部（4d、4g）；触觉信息生成器（7），其生成由基于多个压力传感器分别检测的压力和多个压力传感器各自的空间位置的压力分布而规定的触觉信息，并输出该触觉信息；操作器（2），其使操作者（12）知觉对应于从触觉信息生成器输出的触觉信息的压力分布，并且若操作者操作，则输出对应于该操作的操作信息；和机器人控制器（6），其根据从操作器输出的操作信息，控制机器人的手部的动作。
- 专利分类
