[发明专利]移动机器人、工作表面识别方法及控制方法有效
| 申请号： | 201710543225.5 | 申请日： | 2017-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN109202891B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 田武林;杨锴 | 申请（专利权）人： | 广东宝乐机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种移动机器人，包括获取模块、存储模块、判断模块和驱动模块；所述获取模块用于获取移动机器人的转动装置的当前速度V及占空比P；所述存储模块用于存储移动机器人程序指令、转动装置的占空比与速度的比值的阈值范围及对应的工作表面类型；所述判断模块用于根据获取模块获取的转动装置的占空比与速度的比值K来判断移动机器人当前工作表面类型。所述驱动模块用于根据判断模块发出的指令驱使转动装置运行。本发明方案通过实时检测移动机器人的转动装置的占空比与速度的比值来确定工作表面的类型，具有识别精度高且实施成本低的优点。此外，本发明还揭示了一种移动机器人的工作表面识别方法及控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 工作 表面 识别 方法 控制 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人，包括转动装置，其特征在于：包括获取模块、存储模块、判断模块和驱动模块；所述获取模块用于获取移动机器人的转动装置的当前速度V及占空比P；所述存储模块用于存储移动机器人程序指令、转动装置的占空比与速度的比值的阈值范围及对应的工作表面类型；所述判断模块用于根据获取模块获取的转动装置的占空比与速度的比值K(K＝P/V)与存储模块中存储的转动装置的占空比与速度的比值的阈值范围的比较结果来判断移动机器人当前工作表面类型；所述驱动模块用于根据判断模块发出的指令驱使转动装置运行。
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