[发明专利]移动机器人、工作表面识别方法及控制方法

权利要求书

1.一种移动机器人，包括转动装置，其特征在于：

包括获取模块、存储模块、判断模块和驱动模块；

所述获取模块用于获取移动机器人的转动装置的当前速度V及占空比P；

所述存储模块用于存储移动机器人程序指令、转动装置的占空比与速度的比值的阈值范围及对应的工作表面类型；

所述判断模块用于根据获取模块获取的转动装置的占空比与速度的比值K，K=P/V，与存储模块中存储的转动装置的占空比与速度的比值的阈值范围的比较结果来判断移动机器人当前工作表面类型;

所述驱动模块用于根据判断模块发出的指令驱使转动装置运行。

2.根据权利要求1所述 的移动机器人，其特征在于：

所述移动机器人为扫地机器人，所述转动装置为驱动轮或旋转毛刷；

所述获取模块包括用于获取驱动轮或旋转毛刷转速的霍尔传感器或光电式测速传感器和用于获取驱动轮或旋转毛刷的占空比的单片机；

所述存储模块为单片机的存储器；

所述判断模块为单片机；

所述驱动模块为驱动IC。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于：

所述移动机器人为割草机器人，所述转动装置为驱动轮或旋转刀盘；

所述获取模块包括用于获取驱动轮或旋转刀盘转速的霍尔传感器或光电式测速传感器和用于获取驱动轮或旋转刀盘的占空比的单片机；

所述存储模块为单片机的存储器；

所述判断模块为单片机；

所述驱动模块为驱动IC。

4.一种移动机器人的工作表面识别方法，所述移动机器人包括转动装置，其特征在于包括以下步骤，

步骤S1：设定移动机器人的转动装置的正常工作时速度V(t)；

步骤S2：检测移动机器人的转动装置的当前速度V是否大于预设值V0，如果是则进入步骤S3，并将移动机器人的速度保持在设定值V(t)，如果否则间隔一段时间后再次检测；

步骤S3：获取移动机器人的转动装置在同一时刻的速度V及占空比P；

步骤S4：根据转动装置的占空比与速度的比值K，K=P/V，判断移动机器人在当前时刻的工作表面类型。

5.一种移动机器人的工作表面识别方法，其特征在于，

步骤S1：设定移动机器人的正常工作时速度V(t)；

步骤S2：检测移动机器人的转动装置的当前速度V是否大于预设值V0，如果是则进入步骤S3，并将移动机器人的速度保持在设定值V(t)，如果否则间隔一段时间后再次检测；

步骤S3：在一段时间内多次获取移动机器人的转动装置的在该段时间的转速Vi及占空比Pi；

步骤S4：根据转动装置的多个占空比与速度的比值Ki，Ki=Pi/Vi，的平均值判断该段时间内的工作表面类型。

6.根据权利要求4或5所述的移动机器人的工作表面识别方法，其特征在于：

所述移动机器人为扫地机器人，所述转动装置为驱动轮或旋转毛刷。

7.根据权利要求4或5所述的移动机器人的工作表面识别方法，其特征在于：

所述移动机器人为割草机器人，所述转动装置为驱动轮或旋转刀盘。

8.一种移动机器人的控制方法，其特征在于根据如权利要求4至7之一所述的方法获得移动机器人的工作表面类型，还包括步骤S5：根据工作表面类型进入对应工作模式。