[发明专利]移动机器人、工作表面识别方法及控制方法

说明书

本发明揭示了一种移动机器人，包括获取模块、存储模块、判断模块和驱动模块；所述获取模块用于获取移动机器人的转动装置的当前速度V及占空比P；所述存储模块用于存储移动机器人程序指令、转动装置的占空比与速度的比值的阈值范围及对应的工作表面类型；所述判断模块用于根据获取模块获取的转动装置的占空比与速度的比值K来判断移动机器人当前工作表面类型。所述驱动模块用于根据判断模块发出的指令驱使转动装置运行。本发明方案通过实时检测移动机器人的转动装置的占空比与速度的比值来确定工作表面的类型，具有识别精度高且实施成本低的优点。此外，本发明还揭示了一种移动机器人的工作表面识别方法及控制方法。

技术领域

本发明属于移动机器人领域，尤其是涉及移动机器人、移动机器人的工作表面识别方法及基于工作表面的控制方法。

背景技术

现有的覆盖式移动机器人(如扫地机器人、割草机器人)在往往只有单一的工作模式，在不同的工作表面作业时都采取同一工作模式，进而导致移动机器人的工作效率低、工作效果差。

针对上述问题，现有技术大多通过检测电机工作电流来实现移动机器人对工作表面的识别。例如，中国专利申请号为200510050557.7的专利文献中揭示了一种通过检测旋转电机的工作电流来判断地面类型的方案，但由于单片机ADC精度不高以及外部电路损耗等原因都会导致检测出现误差，进而存在误判情况。

针对上述问题，中国专利申请号为201310757423.3的专利文献中揭示了一种基于图像分析来识别工作表面类型的方案，但该方案涉及图像处理及匹配算法，方案较为复杂且实施成本较高。

因此有必要设计一种精度高且成本低的用于移动机器人的工作表面识别方案。

发明内容

本发明的目的之一在于克服背景技术中的缺陷，提供一种能精确识别工作表面类型且实施成本低的移动机器人，具体方案如下：

一种移动机器人，包括转动装置、获取模块、存储模块、判断模块和，驱动模块；所述获取模块用于获取移动机器人的转动装置的当前速度V及占空比P；所述存储模块用于存储移动机器人程序指令、转动装置的占空比与速度的比值的阈值范围及对应的工作表面类型；所述判断模块用于根据获取模块获得的转动装置的占空比与速度的比值K(K＝P/V)与存储模块中存储的转动装置的占空比与速度的比值的阈值范围的比较结果来判断移动机器人当前工作表面类型；所述用于驱动模块根据判断模块发出的指令驱使转动装置运行。

具体的，在本发明的一个实施例中，所述移动机器人为扫地机器人，所述转动装置为驱动轮或旋转毛刷；所述获取模块包括用于获取驱动轮或旋转毛刷转速的霍尔传感器或光电式测速传感器和用于获取驱动轮或旋转毛刷的占空比的单片机；所述存储模块为单片机的存储器；所述判断模块为单片机，所述驱动模块为驱动IC。

具体的，在本发明的另一个实施例中，所述移动机器人为割草机器人，所述转动装置为驱动轮或旋转刀盘；所述获取模块包括用于获取驱动轮或旋转刀盘转速的霍尔传感器或光电式测速传感器和用于获取驱动轮或旋转刀盘的占空比的单片机；所述存储模块为单片机的存储器；所述判断模块为单片机，所述驱动模块为驱动IC。

本发明的目的之二在于克服背景技术中的缺陷，提供一种能精确识别工作表面类型且实施成本低的移动机器人的工作表面识别方法，其方案如下：

方案一：一种移动机器人的工作表面识别方法，所述移动机器人包括转动装置，包括：步骤S1：设定移动机器人的正常工作时速度V(t)；步骤S2：检测移动机器人的转动装置的当前速度V是否大于预设值V0，如果是则进入步骤S3，如果否则间隔一段时间后再次检测；步骤S3：获取移动机器人的转动装置在同一时刻的速度V及占空比P；步骤S4：根据转动装置的占空比与速度的比值K(K＝P/V)判断移动机器人在当前时刻的工作表面类型。