[发明专利]一种三转动二移动转轴不汇交的广义解耦并联机构

摘要

一种三转动二移动转轴不汇交的广义解耦并联机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的五个分支，其中基座上设有五个支架，第一、第三、第四和第五支架均布在基座四周，第二支架设置在第一和第三支架中间，动平台底面上均匀布置四个支架；第一分支和第二分支结构相同，为PPRRR分支，第三分支为RRRRPP分支，第四分支为RRRRRP分支，第五分支为PPRRRR分支，五个分支通过运动副间的轴线约束关系实现完全解耦。本发明机构强度高、结构紧凑、稳定性好，实现了空间交错三自由度转动和垂直于基座平面两自由度移动五自由度运动学上的完全解耦，克服了传统五自由度并联机构控制复杂、强耦合性、分析计算繁琐等缺点。

主权项

1.一种三转动二移动转轴不汇交的广义解耦并联机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的五个分支，其特征在于：所述基座上设有五个支架，第一、第三、第四和第五支架均布在基座四周，第二支架设置在第一和第三支架中间，其中第一和第五支架呈对角布置，第三和第四支架呈对角布置，动平台底面上均匀布置四个支架，第一和第四支架呈对角布置，第二和第三支架呈对角布置，第一和第二分支为一个连接点；第一分支和第二分支结构相同，为PPRRR分支，第三分支为RRRRPP分支，第四分支为RRRRRP分支，第五分支为PPRRRR分支；/n所述第一和第二分支中的第一连杆通过第一移动副与基座的第一支架和第二支架连接，第一连杆的另一端与第二、第三和第四连杆依次通过第二移动副和第一、第二转动副连接，第四连杆的另一端分别通过第三转动副与动平台的第一支架连接；/n所述第三分支中的第一连杆的一端通过第一转动副与基座的第三支架连接，第一连杆的另一端与第二、第三、第四和第五连杆依次通过第二、第三和第四转动副以及第一移动副连接，第五连杆的另一端通过第二移动副与动平台的第二支架连接；/n所述第四分支中的第一连杆的一端通过第一转动副与基座的第四支架连接，第一连杆的另一端与第二、第三、第四和第五连杆依次通过第二、第三、第四和第五转动副连接，第五连杆的另一端通过第一移动副与动平台的第三支架连接；/n所述第五分支中的第一连杆的一端通过第一移动副与基座的第五支架连接，第一连杆的另一端与第二、第三、第四和第五连杆依次通过第二移动副以及第一、第二和第三转动副连接，第五连杆的另一端通过第四转动副与动平台的第四支架连接。/n