[发明专利]一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手结构

摘要

本发明公开了一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，主要针对现有的水下手爪在抓取海参等海生物时形状适应性不强，抓取不可靠或容易抓伤海参等缺点，设计一个电机结合蜗轮蜗杆机构驱动的多指手爪机构，然后驱动各个手指的连杆机构，通过多指手爪机构对海参的周边包络，形状适应性抓取运动，完成对海参等海生物的柔性、无损、可靠抓取。本发明的机械手主要由肩关节模块、可转动臂杆模块、肘关节模块、腕关节模块、形状自适应手爪机构以及两个聚丙烯加长臂杆等装配组合而成。本发明具有抓取可靠、形状适应性好、包络速度快、易于水下密封等优点。

主权项

一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手结构，其特征在于：由载体框架、海参捕捞箱、三自由度机械手臂和形状自适应多指手爪模块组成；三自由度机械手臂包括肩关节模块、肘关节模块、可转动臂杆模块、腕关节模块以及两个聚丙烯加长臂杆；三自由度机械手的载体框架搭载在水下机器人的底部，形状自适应多指手爪利用螺栓固定在三自由度机械手的前端，海参捕捞箱和三自由度机械手平行固定在载体框架内；机械手包含肩部和肘部的两个俯仰关节和大臂的一个转动关节。