[发明专利]一种无人驾驶车辆制动系统及制动方法在审
| 申请号： | 201710150701.7 | 申请日： | 2017-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN106864436A | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 余强;雷吴斌;李迎弟;王姝;张建强;张思远;魏琼;焦纪超 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | B60T7/12 | 分类号： | B60T7/12;B60T8/32;B60W30/18;B60W40/105 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710064 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶车辆制动系统及制动方法，包括车速获取模块、运动规划模块、上位机、下位机和执行机构，所述车速获取模块与上位机之间、运动规划模块与上位机之间、上位机与下位机之间、下位机与执行机构之间均通信连接，上位机通过获得的期望车速和实际车速进行一系列运算，最终实现控制车辆制动的效果，该系统可应用于任意车型的制动系统，实现无人车制动系统的快速改装。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 车辆 制动 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种无人驾驶车辆制动系统，其特征在于，包括车速获取模块、运动规划模块、上位机、下位机和执行机构，所述车速获取模块与上位机之间、运动规划模块与上位机之间、上位机与下位机之间、下位机与执行机构之间均通信连接，其中，所述车速获取模块用于获取轮速，并根据轮速计算出当前实际车速vi(k)，并将当前实际车速vi(k)信息传递至上位机；所述运动规划模块用于计算期望车速ve(k)，并将该期望车速ve(k)的值传递至上位机；所述上位机用于接收运动规划模块传递的期望车速ve(k)，并计算出速度偏差e(k)，速度偏差e(k)＝ve(k)‑vi(k)，若e(k)小于阈值，则发送相应的制动信号至下位机，否则不动作；所述下位机用于接收上位机传递的信号，并向执行机构发出控制信号，控制执行机构动作；所述执行机构用于接收下位机传递的控制信号，并根据该控制信号对车辆进行制动。
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