[发明专利]自主移动装置、自主移动方法以及程序存储介质有效
| 申请号： | 201710040227.2 | 申请日： | 2017-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN107194970B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 前野泰士 | 申请（专利权）人： | 卡西欧计算机株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/77 | 分类号： | G06T7/77;G06T7/38 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 薛凯 |
| 地址： | 日本国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供自主移动装置、自主移动方法以及程序存储介质。即使不用检测环也能使误差减少。自主移动装置(100)的移动方向速度决定部(16)基于摄像部所拍摄的多个图像的信息来决定自主的移动的方向以及速度。特征点取得部(11)从摄像部所拍摄的图像取得特征点。地图存储部(22)存储特征点取得部所取得的特征点的位置。特征点对应数取得部(14)取得特征点取得部所取得的特征点与在地图存储部存储位置的特征点的对应数。移动方向速度变更部(15)，在特征点对应数取得部所取得的特征点对应数阈值以下的情况下，为了使特征点对应数增加，变更移动方向速度决定部(16)所决定的移动方向以及移动速度。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 移动 装置 方法 以及 程序 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种自主移动装置，具备：基于摄像部所拍摄的多个图像的信息来对自主的移动进行控制的移动控制部；从所述摄像部所拍摄的图像取得特征点的特征点取得部；存储所述特征点取得部所取得的特征点的位置的地图存储部；和取得所述特征点取得部所取得的特征点与在所述地图存储部存储有位置的特征点的对应数即特征点对应数的特征点对应数取得部，所述移动控制部按照所述特征点对应数取得部所取得的特征点对应数来对移动进行控制。
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