[发明专利]自主移动装置、自主移动方法以及程序存储介质

权利要求书

1.一种自主移动装置，具备：

基于摄像部所拍摄的多个图像的信息来对自主的移动进行控制的移动控制部；

从所述摄像部所拍摄的图像取得特征点的特征点取得部；

存储所述特征点取得部所取得的特征点的位置的地图存储部；

取得所述特征点取得部所取得的特征点与在所述地图存储部存储有位置的特征点的对应数即特征点对应数的特征点对应数取得部；和

位置估计部，基于所述地图存储部存储的特征点的位置对自主移动装置的位置进行估计，

所述位置估计部，基于所述特征点对应数取得部取得的特征点对应数判定自主移动装置的位置的估计状态处于追踪成功状态还是追踪失败状态，

所述特征点对应数取得部，若所述判定为追踪成功状态则参照1个之前的关键帧取得特征点对应数，若为追踪失败状态则参照2个以上之前的关键帧取得特征点对应数，

所述移动控制部按照所述特征点对应数取得部所取得的特征点对应数来对移动进行控制。

2.根据权利要求1所述的自主移动装置，其中，

所述移动控制部在所述特征点对应数取得部所取得的特征点对应数为第1阈值以下的情况下变更移动方向。

3.根据权利要求1所述的自主移动装置，其中

所述移动控制部在所述特征点对应数取得部所取得的特征点对应数为第1阈值以下的情况下使移动速度降低。

4.根据权利要求3所述的自主移动装置，其中，

所述移动控制部在所述特征点对应数取得部所取得的特征点对应数为小于所述第1阈值的第2阈值以下的情况下，在给定的时间内使所述移动速度为0。

5.根据权利要求4所述的自主移动装置，其中，

所述自主移动装置还具备存储过去的移动履历的移动履历存储部，

在从使所述移动速度为0起经过所述给定的时间后所述特征点对应数取得部所取得的特征点对应数仍为所述第2阈值以下的情况下，所述移动控制部基于存储于所述移动履历存储部的移动履历来变更移动方向，以按给定的次数返回到过去的位置。

6.根据权利要求5所述的自主移动装置，其中，

所述自主移动装置还具备取得移动的目的地的目的地取得部，

所述移动控制部在变更移动方向以按所述给定的次数返回到过去的位置后，变更移动方向以朝向所述目的地取得部所取得的目的地进行移动。

7.根据权利要求6所述的自主移动装置，其中，

所述自主移动装置还具备变更所述目的地取得部所取得的目的地的目的地变更部，

在所述移动控制部变更移动方向以返回到所述过去的位置后变更移动方向以朝向所述目的地取得部所取得的目的地进行移动之后，在从返回到所述过去的位置以前的位置向前行进之前，在所述特征点对应数取得部所取得的特征点对应数为所述第2阈值以下的情况下，所述目的地变更部变更所述目的地。

8.根据权利要求7所述的自主移动装置，其中，

所述自主移动装置还具备选定多个目的地候补的目的地候补选定部；和

从所述目的地候补选定部所选定的目的地候补的方向的图像取得特征点的目的地候补特征点取得部，

所述目的地变更部将所述目的地变更为所述目的地候补选定部所选定的多个目的地候补中由所述目的地候补特征点取得部取得的特征点的数量成为最大的目的地候补。