[发明专利]自主移动装置、自主移动方法以及程序存储介质

说明书

本发明提供自主移动装置、自主移动方法以及程序存储介质。即使不用检测环也能使误差减少。自主移动装置(100)的移动方向速度决定部(16)基于摄像部所拍摄的多个图像的信息来决定自主的移动的方向以及速度。特征点取得部(11)从摄像部所拍摄的图像取得特征点。地图存储部(22)存储特征点取得部所取得的特征点的位置。特征点对应数取得部(14)取得特征点取得部所取得的特征点与在地图存储部存储位置的特征点的对应数。移动方向速度变更部(15)，在特征点对应数取得部所取得的特征点对应数阈值以下的情况下，为了使特征点对应数增加，变更移动方向速度决定部(16)所决定的移动方向以及移动速度。

技术领域

本发明涉及自主移动装置、自主移动方法以及程序存储介质。

背景技术

根据用途而自主进行移动的自主移动装置不断普及。例如已知为了室内的清扫而自主进行移动的自主移动装置。一般，这样的自主移动装置需要进行实空间的地图的作成和实空间内的自机位置的估计。

作为用于作成实空间的地图的手法，例如已知SLAM(Simultaneous LocalizationAnd Mapping，即时定位与地图构建)法。利用单镜头摄像机的SLAM技术的基本的原理记载于非专利文献1以及非专利文献2中，通过从摄像机所拍摄的动态图像的多帧追踪同一特征点，来进行交替估计自机的三维位置(摄像机位置)和特征点的三维位置(其汇集而构成地图的信息)的处理。

该方法由于交替估计自机位置和特征点的三维位置，因此会发生累积误差，有时在进行环状的移动等而回到初始的位置的情况下也不能认识到已经回到了初始的位置的情况。作为修正这样的累积误差的方法，有合环处理(环解决处理)这样的技术，在非专利文献3公开。

在该技术中，若自机检测到环(检测到拍摄的帧与过去拍摄帧类似的情况)，则将过去的该位置视作正确的位置，来修正从那里起到当前位置的路径中的位置，由此进行减少误差的合环处理。

现有技术文献

非专利文献

非专利文献1：Andrew J.Davison，“Real-Time Simultaneous Localization andMapping with a Single Camera”，Proceedings of the 9th IEEE InternationalConference on Computer Vision Volume 2，2003，pP.1403-1410

非专利文献2：Richard Hartley，Andrew Zisserman，“Multiple View Geometryin ComputerVision”，Second Edition，Cambridge.

University Press，March 2004，chapter 9

非专利文献3：奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科准教授佐藤智和、“SSII2015チユ一トリアル特徴点追跡による勤画像からの逐次三次元復元とその応用-座標系の基礎から応用事例·最新研究勤向まで-”、[online]、2015年6月1O日、画像センシングシンポジウムチュㅡトリアル講演会、[2016年2月22日检索]、因特网＜URL：http：//yokoya.naist.jp/paper/datas/1407/SSII％E3％83％81％E3％83％A5％E3％83％BC％E3％83％88％E3％83％AA％E3％82％A2％E3％83％AB％E4％BD％90％E8％97％A4.pdf

但在现有技术中，由于不检测环就不能进行合环处理，因此使误差减少的机会受到限制。

发明内容

本发明为了解决上述问题而提出，目的在于，提供不检测环也能减少误差的自主移动装置等。