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[发明专利]AR眼镜的相机链路确定方法、装置以及电子设备-CN202210374268.6在审
发明人：卢涛 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本申请提供了一种AR眼镜的相机链路确定方法、装置以及电子设备，该方法包括：获取多个第一相对位姿关系，各第一相对位姿关系为相邻的两个相机的相对位姿关系，第一相对位姿关系包括当前时刻相机的位置关系以及朝向向量关系；构建包含多个相机的生成树；至少根据第一相对位姿关系计算生成树的各边的权重，并确定权重最小的边构成的最小生成树为当前时刻的相机链路。该方法通过获取相机的图像来确定相机的位姿信息，再构建相机的生成树，确定权重最小的边构成的最小生成树为相机链路，进而解决了现有技术中AR眼镜中的相机的固定链路导致在某些时刻的相机帧间匹配少，进而导致的AR眼镜运行的稳定性较低的问题。
ar 眼镜相机确定方法装置以及电子设备

[发明专利]一种基于图像序列分析的目标打击结果自评估方法-CN202310849835.3在审
发明人：吕良;李东泽;白显宗;孟志鹏 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本发明公开一种基于导引头图像序列分析的目标打击结果自评估方法，属于打击结果评估技术领域。本发明针对导引头采集的图像序列，通过目标识别算法处理，获取每一帧图像中的目标位置信息，并采用二维高斯模型预测导弹落点位置估计值；进一步将落点位置估计值与实际目标位置相比较，实现对打击结果的初步评估。本发明解决了打击后图像获取难、无法支撑实时评估等困难，为打击目标临机分配提供支撑。
一种基于图像序列分析目标打击结果评估方法

[发明专利]道路平面的确定方法、装置、设备、介质和车辆-CN202211429685.2在审
发明人：李昂 -专利权人：北京车和家信息技术有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种道路平面的确定方法、装置、设备、介质和车辆。道路平面的确定方法包括：按照预设规则对感兴趣区域进行网格划分，得到多个划分网格；在近处网格中随机地选择第一网格和第二网格，以及在远处网格中选择多个第三网格；分别基于各个第一网格、对应的第二网格和一个第三网格包括的点云坐标各自确定一个点坐标组成候选三角形；选择符合预设约束条件的候选三角形作为目标三角形，并将目标三角形确定的平面作为感兴趣区域所在的平面。本实施例方案在随机抽样一致性算法思想基础上，又通过预先设定的规则对点坐标的选择做了限制，使得获取的点坐标可能地表征目标道路区域的平面特性，进而提高了绘制目标道路所在平面的拟合度。
道路平面确定方法装置设备介质车辆

[发明专利]一种基于视觉检测的多工况考量轴承轮毂装配算法-CN202310910536.6在审
发明人：陈凯;马洪君;侯昱辉;杨林;陈爱宾 -专利权人：山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉检测的多工况考量轴承轮毂装配算法，包括以下步骤：步骤1：将伸缩十字桁架平移至轴承特征孔上端，通过九点标定来建立相对于目标物体而言，姿态相同的平面坐标系；步骤2：十字标定算法；步骤3：一字矫正算法；步骤4：同心偏差标定算法；步骤5：多圆孔筛选算法。本发明算法综合考虑了在装配过程中存在较大影响的装配误差，通过多组工业相机视觉定位的方式，实现对多种装配误差的检测和计算，从而为装配设备检测出较为准确的末端位置偏差、提高整个设备的装配精度提供一种参考方案。
一种基于视觉检测工况考量轴承轮毂装配算法

[发明专利]基于密度分区的虾苗计数定位方法-CN202310935364.8在审
发明人：陈作志;温嘉勇;吕俊霖;刘岩;江艳娥 -专利权人：中国水产科学研究院南海水产研究所
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于密度分区的虾苗计数定位方法，本发明利用生成的密度图进一步进行密度分区，在高密度区域利用密度图的计数方法进行虾苗的计数以得到密度图计数结果，在其他低密度区域利用热力图的计数方法进行虾苗的计数以得到热力图计数结果，将密度图计数结果以及热力图计数结果两者进行相加以得到虾苗计数结果；在低密度的情况下利用热力图获得的计数结果更准确，在高密度的情况下利用密度图估计的数量更精确，本发明有效地将密度图和热力图的信息进行融合利用，从而实现在高密度情况下获得更准确的虾苗计数结果，并能直观展示虾苗位置信息。
基于密度分区计数定位方法

[发明专利]一种电子设备的姿态检测方法和装置-CN202211185821.8有效
发明人：高磊雯;王斌;王雪松;张东升 -专利权人：荣耀终端有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种电子设备的姿态检测方法和装置，涉及姿态检测技术领域，可以快速准确地进行电子设备掉落过程中的姿态检测。具体方案为：根据第一图像以及第二图像，确定电子设备在第一空间坐标系下的原始位置信息。第一空间坐标系是第一相机的相机坐标系。对原始位置信息进行校正处理，以获取校正位置信息。校正处理用于校正第一相机以及第二相机的像差引入的原始位置信息的误差。根据校正位置信息，获取电子设备在第一时刻的姿态信息。
一种电子设备姿态检测方法装置

[发明专利]一种应用于弱纹理大旋转场景下的相机的位姿求解方法-CN202110763412.0有效
发明人：朱蕾;周松鑫;管贻生;杨蕊银;何力 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于弱纹理大旋转场景下的相机的位姿求解方法，利用传统的SPF方法从偏振图像中恢复出带有模糊性的法线信息，对得到的法线聚类分割出不同的法线平面块，从中提取满足高斯分布的随机像素点若干，并在图像间对像素点追踪，实现图像间的平面匹配，再对分割的平面块内的法线进行基于偏振的RANSAC优化处理，剔除外点后即可得到平面块的平均法线值，同时对图像间的I MU数据预计分，两图像对应的平面块的平均法线值联合由I MU得到的相对姿态实现法线模糊性的去除，再结合线性优化理论从平均法线对中求解出相机姿态。本发明能解决视觉方法短板，拓展视觉算法的适用范围，在弱纹理大旋转等极端场景下依然能估计相机姿态。
一种应用于纹理旋转场景相机求解方法

[发明专利]生成位姿估计模型的方法和装置-CN202010476399.6有效
发明人：刘程林 -专利权人：如你所视（北京）科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种生成位姿估计模型的方法和装置，其中，该方法包括：获取训练样本集合；对于训练样本集合中的每个训练样本，确定该训练样本是否满足预设条件，如果满足，生成表征该训练样本对应的点云数据可拼接的标注信息，如果不满足，生成表征该训练样本对应的点云数据不可拼接的标注信息；将训练样本集合中的训练样本包括的两个全景图作为初始模型的输入，将与输入的两个全景图对应的预设相机位姿参数和标注信息作为初始模型的期望输出，训练得到位姿估计模型。本公开实施例可以使训练得到的位姿估计模型准确地估计出两个拍摄点的相机的相对位姿，并准确地确定两组点云是否可拼接，有助于提高点云拼接的精确性。
生成估计模型方法装置

[发明专利]毛发数据的处理方法、装置和电子设备-CN202010360945.X有效
发明人：宋新慧;郑彦波;袁燚;范长杰;胡志鹏 -专利权人：网易(杭州)网络有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本发明提供了一种毛发数据的处理方法、装置和电子设备；其中，该方法包括：根据待处理的子图像区域的梯度方向与其周围子图像区域的梯度方向之间的方向变化，确定待处理的子图像区域的梯度方向是否正确，如果不正确，计算并更新待处理的子图像区域的梯度方向；通过比较待处理的子图像区域的梯度方向，与待处理的子图像区域的周围子图像区域的梯度方向之间的方向变化，可以知道待处理的子图像区域的梯度方向是否合理准确，从而将毛发图像中，梯度方向错误的图像区域识别出来，进而对这些图像区域的梯度方向进行计算并更新，该方式可以提高对毛发图像的毛发方向估计的准确性，进而有利于后续3D毛发重建的准确性，从整体上提升3D毛发重建的效果。
毛发数据处理方法装置电子设备

[发明专利]基于二维激光雷达的车厢容器三维扫描系统点云处理方法-CN201911409321.6有效
发明人：樊璇;陈建;刘志恒;李龙;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维激光雷达的车厢容器三维扫描系统点云处理方法，首先建立起对车厢等容器的三维扫描系统，然后根据二维激光雷达扫描后的数据进行整合处理，以建立车厢整体原始三维无序点云模型，随后再根据本发明方法处理该三维点云模型，通过改变算法部分技术路线应用于火车、汽车、箱式工件的位置定位及尺寸测量，以解决车厢类容器在三维空间中的车厢定位问题。
基于二维激光雷达车厢容器三维扫描系统处理方法

[发明专利]一种基于视频图像坐标的移动目标快速定位方法及系统-CN201911114797.7有效
发明人：李宁;王健雄;朱晓春;汪木兰;左健民;王保升 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频图像坐标的移动目标快速定位方法及系统，包括以下步骤：步骤一，选取参照点并找到对应位置，步骤二，建立坐标系，步骤三，图像过滤，步骤四，对选取点进行拟合，得到非线性回归方程，步骤五，代入待测目标点，完成定位。本发明的有益效果是：通过下位机视频图像采集模块采集视频图像数据，并对采集的视频图像进行滤波处理，利用图像坐标与实际坐标存在的关系，代入图像参考坐标系中待定位的目标，以实现待定位目标的图像参考坐标系到实际参考坐标的转化，从而实现了目标的快速定位，有效克服了现有技术中坐标转换复杂、计算量大以及缺乏对动态目标的数据处理能力的技术问题。同时在监控、安防等领域拥有独特的优势。
一种基于视频图像标的移动目标快速定位方法系统

[发明专利]一种基于摄像机所在的三维坐标系检测定位的方法及装置-CN202211480258.7有效
发明人：王龙;马国庆;彭飞 -专利权人：海纳云物联科技有限公司;青岛海纳云智能系统有限公司;青岛海纳云数字科技有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本发明属于计算机处理领域，公开了一种基于摄像机所在的三维坐标系检测定位的方法及装置，所述检测方法包括：获取待检测目标的第一时刻观测值和摄像机的第一转角参数；根据第一时刻观测值和预设残差回归方程确定待检测目标在第一时刻的第一时刻理论坐标值；将第一转角参数和第一时刻理论坐标值输入至预设计算公式中，得到待检测目标的实际三维坐标值。避免了直接根据第一时刻观测值计算实际三维坐标值，提高了计算待检测目标实际三维坐标值的计算精确度。
一种基于摄像机所在三维坐标系检测定位方法装置

[发明专利]可适用于狭小空间的单目主动视觉姿态测量装置及方法-CN202211436092.9在审
发明人：范勇;缪东言;巫玲;陈念年;陈东生;于长志 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本发明公开了可适用于狭小空间的单目主动视觉姿态测量装置及方法，包括单目相机、第一线激光发射器、第二激光发射器和物平面；单目相机的两侧设置第一线激光发射器、第二激光发射器，单目相机的前方设置物平面；本发明仅需要一台微型CMOS相机及两个线激光二极管器，设备可小型化，可有效应用于狭小空间中进行装配平面的姿态测量，测量精度达到同类商用设备的精度。
适用于狭小空间主动视觉姿态测量装置方法

[发明专利]一种朝向角度分析方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110415929.0有效
发明人：李悦乔;冯子钜;叶润源;毛永雄;董帅;邹昆;黄燕挺;陈晨 -专利权人：电子科技大学中山学院;中山市希道科技有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本申请提供一种朝向角度分析方法、装置、电子设备及存储介质，用于改善对图像进行头部姿态估计的头部姿态信息不够稳定导致获得的头部朝向角度不准确的问题。该方法包括：获得待分析图像，并裁剪出待分析图像中的头部区域图像；提取出头部区域图像中的头部姿态信息，头部姿态信息为面部朝向的欧拉角三个分量在预设角度区间内的概率分布；针对欧拉角三个分量中的每个分量，将预设角度区间内的最大概率值两侧筛选出的区间确定为邻域区间，并计算邻域区间内的概率分布之和，获得每个分量的期望值；根据欧拉角三个分量中的每个分量的期望值确定待分析图像中的头部朝向角度。
一种朝向角度分析方法装置电子设备存储介质

[发明专利]凤梨花芯的定位方法、灌药方法、装置、电子设备及介质-CN202211612216.4在审
发明人：张智军;黄灿辉;罗亚梅;蓝浩继;潘安;苏建锋;杨敬强;钟伟 -专利权人：华南理工大学;佛山市天下谷科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本申请涉及农业智能设备领域，具体而言，涉及一种凤梨花芯的定位方法、灌药方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取包含凤梨的图像信息以及与包含凤梨的图像信息对应的深度图像信息，基于预先训练好的凤梨花芯定位模型根据图像信息获取凤梨花芯的像素二维坐标；在凤梨花芯的像素二维坐标附近获取多个偏置二维坐标，根据深度图像信息获取每个偏置二维坐标对应的深度值；获取所有深度值中的多个深度值的平均值作为最终深度值，根据像素二维坐标以及最终深度值获得凤梨花芯的世界三维坐标，该方法使药剂更均匀地喷洒到凤梨花芯的各个位置，进而提高凤梨花芯的灌药效果。
凤梨定位方法药方装置电子设备介质

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