[发明专利]一种自组织RTK定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种自组织RTK定位方法，包括流动站选择工作模式；选定参考站，设置高精度标准坐标位置，获取RTK定位所需的观测数据并传送给主流动站；从流动站接收卫星导航信号并传送主流动站；主流动站对自身和从流动站进行高精度联合定位解算，将定位结果发送从流动站。本发明还公开了应用所述定位方法定位的系统。本发明考虑主从流动站相互切换，根据一定的协同规则来确定流动站的主从模式；使用主从协同定位的方式，能够极大程度地降低定位终端的功耗，增大定位终端的使用寿命，并且能够及时追踪组内定位终端的相对位置，非常适用于高精度定位导航的大规模密集型应用；本发明定位功耗较低、定位精度高、大规模密集应用时数据处理压力小。

主权项

1.一种自组织RTK定位方法，包括如下步骤：S1.流动站选择自身工作模式为主流动站或从流动站；具体为按照如下规则中的一条或多条进行选取：R1.流动站的剩余电源因素：若流动站采用固定电源供电，则不考虑剩余电源因素；若流动站采用移动电源供电，则当流动站的剩余电量低于事先设定的阈值时，该流动站不能作为主流动站；R2.流动站的观测数据质量因素：当流动站选择主从模式之前，所有流动站均接收参考站的观测数据并进行各自独立的RTK定位解算，当且仅当流动站能够解算得到自身的精密位置信息，该流动站才能成为主流动站；R3.流动站之间的相对位置关系：当流动站选择主从模式之前，所有流动站均接收参考站的观测数据并进行各自独立的RTK定位解算并将解算结果上报参考站，参考站计算各个流动站与其他流动站的距离的方差值，并优先选取所述方差值小的流动站作为主流动站；S2.选定参考站，设置该参考站的高精度标准坐标位置，同时该参考站实时观测获取RTK定位所需的观测数据；S3.参考站将步骤S2得到的标准坐标位置和获取的观测数据传送给主流动站；S4.从流动站接收卫星导航信号，并将接收的信号传送给主流动站；S5.主流动站实时观测获取RTK定位所需观测数据，并结合参考站发送的标准坐标位置和观测数据，以及从流动站发送的观测数据，对自身和从流动站进行高精度联合定位解算，并将定位结果发送从流动站。