[发明专利]单车道自动驾驶超越相邻车道车辆的路径规划系统及方法

摘要

本发明公开了一种单车道自动驾驶超越相邻车道车辆的路径规划系统及方法，包括摄像头、毫米波雷达组、中央决策模块和执行机构；毫米波雷达组用于探测本车相邻车道内是否存在有车辆；摄像头用于获取本车车道线信息，并在探测到本车前方相邻车道内有车辆时，与毫米波雷达组所探测的信息相融合，识别出本车前方相邻车道车辆的位置信息，摄像头与毫米波雷达组连接；中央决策模块根据本车车道线信息、本车前方相邻车道车辆的位置信息规划出行车轨迹，中央决策模块分别与摄像头和毫米波雷达组连接；执行机构根据中央决策模块所给出的行车轨迹进行自动驾驶，执行机构与中央决策模块连接。本发明确保了行车安全，提升了舒适性。

主权项

1.一种单车道自动驾驶超越相邻车道车辆的路径规划系统，其特征在于：包括摄像头（2）、毫米波雷达组、中央决策模块（1）和执行机构；所述毫米波雷达组用于探测本车相邻车道内是否存在有车辆；所述摄像头（2）用于获取本车车道线信息，并在毫米波雷达组探测到本车前方相邻车道内有车辆时，与毫米波雷达组所探测的信息相融合，识别出本车前方相邻车道车辆的位置信息，该摄像头（2）通过CAN线（4）与毫米波雷达组连接；所述中央决策模块（1）根据本车车道线信息、本车前方相邻车道车辆的位置信息规划出行车轨迹，该中央决策模块（1）分别通过CAN线（4）与摄像头（2）和毫米波雷达组连接；所述执行机构根据中央决策模块（1）所给出的行车轨迹进行自动驾驶，以使本车能安全超越相邻车道的车辆，该执行机构通过CAN线（4）与中央决策模块（1）连接；所述执行机构包括电动助力转向系统、发动机管理系统和车身电子稳定系统；其中，电动助力转向系统执行中央决策模块（1）发出的转向扭矩请求，并将方向盘测量的驾驶员手力矩实时反馈给中央决策模块（1）；发动机管理系统执行中央决策模块（1）给出的发动机增扭、降扭指令；车身电子稳定系统执行中央决策模块的增压、减压指令，主动进行增压、减压操作对车速进行自动控制；在本车处于自动驾驶模式时；所述路径规划系统控制本车根据车道对中原则在车道的正中央行驶；毫米波雷达组和摄像头（2）实时判断前方左右相邻车道内是否存在车辆；若前方左右相邻车道均不存在车辆，则路径规划系统控制本车根据车道对中原则在车道的正中央行驶；若前方左相邻车道和/或右相邻车道存在车辆，则将所述车辆的位置信息发送给中央决策模块（1）；中央决策模块（1）根据本车车道线信息、所述车辆的位置信息规划出行车轨迹；执行机构根据该行车轨迹进行自动驾驶，以使本车能安全超越相邻车道的车辆。