[发明专利]基于形心特征点与邻域灰度互相关性的立体视觉定位方法在审
| 申请号： | 201611110363.6 | 申请日： | 2016-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108171753A | 公开（公告）日： | 2018-06-15 |
| 发明（设计）人： | 覃争鸣;陈墩金;杨旭 | 申请（专利权）人： | 广州映博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/33;G06T7/11;G06T7/194;G06T7/136 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于形心特征点与邻域灰度互相关性的立体视觉定位方法，包括：S1，对双目相机进行标定并进行图像采集；S2，对图像进行处理及区域定位；S3，对左右图进行立体匹配；S4，获取目标物体的三维坐标信息。本发明方案利用形心特征点与邻域灰度互相关性相结合的匹配算法，通过由粗到精实现目标匹配，在形心特征点匹配过程中加以极线约束和视差范围约束，解决了特征匹配在寻找对应匹配点时很可能存在多个候选点或匹配点不存在的问题。 1 | ||
| 搜索关键词： | 形心 邻域灰度 特征点 立体视觉定位 匹配点 三维坐标信息 特征点匹配 范围约束 获取目标 极线约束 立体匹配 目标匹配 匹配算法 区域定位 双目相机 特征匹配 图像采集 候选点 标定 视差 图像 | ||
【主权项】：
1.一种基于形心特征点与邻域灰度互相关性的立体视觉定位方法，其特征在于，包括：
S1，对双目相机进行标定并进行图像采集；
S2，对图像进行处理及区域定位；
S3，对左右图进行立体匹配；
S4，获取目标物体的三维坐标信息。
2.根据权利要求1所述的基于形心特征点与邻域灰度互相关性的立体视觉定位方法，其特征在于，所述步骤S1中，采用双目摄像机对目标物体进行图像采集。3.根据权利要求1所述的基于形心特征点与邻域灰度互相关性的立体视觉定位方法，其特征在于，所述步骤S2中，包括图像二值化、膨胀腐蚀、区域定位操作。4.根据权利要求1所述的基于形心特征点与邻域灰度互相关性的立体视觉定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，采用形心特征点与邻域灰度互相关性相结合的匹配算法。
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