[发明专利]特征点跟踪方法和装置有效
| 申请号： | 201611001873.X | 申请日： | 2016-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN106683113B | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 庞富民;孟令航;陈子冲 | 申请（专利权）人： | 纳恩博(北京)科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 11240 北京康信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 韩建伟;李志刚 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区西小口路*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种特征点跟踪方法和装置。该方法应用于具有图像跟踪单元的电子设备，电子设备用于基于图像跟踪单元执行对目标对象的跟踪，该方法包括：确定第一帧图像的特征点相较于第二帧图像的特征点丢失数量n，其中，n为大于1的整数，第二帧图像为第一帧图像在时间维度上的前一帧图像；对第一帧图像执行第一处理直至找到n个新的特征点，其中，第一处理为在图像中随机选取像素点并检测选取的像素点是否为特征点，新的特征点不同于第一帧图像中未丢失的特征点；将第一帧图像中未丢失的特征点和n个新的特征点组合得到第一帧图像的全部特征点。通过本发明，解决了相关技术中的特征点跟踪方法容易导致系统时间开销过大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 特征 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种特征点跟踪方法，其特征在于，所述方法应用于具有图像跟踪单元的电子设备，所述电子设备用于基于所述图像跟踪单元执行对目标对象的跟踪，所述方法包括：/n确定第一帧图像的特征点相较于第二帧图像的特征点丢失数量n，其中，n为大于1的整数，所述第二帧图像为所述第一帧图像在时间维度上的前一帧图像；/n判断所述数量n是否超过预设阈值；/n如果判断出所述数量n未超过所述预设阈值，对所述第一帧图像执行第一处理直至找到n个新的特征点，其中，所述第一处理为在基于所述图像跟踪单元的运动信息所确定的图像区域中随机选取像素点并检测选取的像素点是否为特征点，所述新的特征点不同于所述第一帧图像中未丢失的特征点；将所述第一帧图像中未丢失的特征点和所述n个新的特征点组合得到所述第一帧图像的全部特征点；/n如果判断出所述数量n超过所述预设阈值，对所述第一帧图像执行第二处理以获取所述第一帧图像的所有的特征点，其中，所述第二处理为检测图像中所有的像素点是否为特征点；在获取到的所述第一帧图像的所有的特征点中确定符合预设条件的特征点。/n
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