[发明专利]一种空间舱内货包取放系统及方法

摘要

本发明公开了一种空间舱内货包取放系统，包括货舱和机械手，货舱沿其圆周方向设有用于放置货包的仓位，沿其长度方向安装有导轨；机械手包括机械臂和机械爪，机械臂的一端可滑动的安装在货舱的导轨上，另一端与机械爪相连，机械臂可驱动机械爪到达货舱圆周方向上同一平面内的任一仓位。本发明所提供的空间舱内货包取放系统，具有重量轻、体积小、灵活性高等特点，能够有效提高航天员工作的便利性，并兼有自主运行和人工远程操作的能力。本发明还公开了一种空间舱内货包取放方法，以实现货包的自动取放。

主权项

1.一种空间舱内货包取放系统，其特征在于：包括货舱和机械手，货舱沿其圆周方向设有用于放置货包的仓位(12)，沿其长度方向安装有导轨(13)；机械手包括机械臂(21)和机械爪(22)，机械臂(21)的一端可滑动的安装在货舱的导轨(13)上，另一端与机械爪(22)相连，机械臂(21)可驱动机械爪(22)到达货舱圆周方向上同一平面内的任一仓位(12)；所述机械爪(22)包括主爪和副爪，副爪与机械臂(21)相连，包括可同步张开和收拢的至少三个附爪(2203)；主爪位于附爪(2203)端部连线所围成区域的中心，包括可开合的左爪钳(2206)和右爪钳(2207)；附爪(2203)、左爪钳(2206)和右爪钳(2207)的端部均设有压力传感器；所述副爪包括与机械臂(21)相连的套筒(2201)，套筒(2201)外圆周面上套设有套筒外滑环(2202)，套筒外滑环(2202)可沿着套筒(2201)的轴线滑动；套筒外滑环(2202)与附爪(2203)的根部转动连接；套筒(2201)的端部与副爪连杆(2204)的一端转动连接，副爪连杆(2204)的另一端与附爪(2203)的中部转动连接；所述主爪包括与副爪相连的主爪底盘(2205)，主爪底盘(2205)的一侧面上设有啮合的左盘齿(2208)和右盘齿(2209)，左盘齿(2208)与左爪钳(2206)转动连接，左连杆(2210)的一端与主爪底盘(2205)转动连接，另一端与左爪钳(2206)中部转动连接；右盘齿(2209)与右爪钳(2207)转动连接，右连杆(2211)的一端与主爪底盘(2205)转动连接，另一端与右爪钳(2207)中部转动连接；所述主爪底盘(2205)的前端与卡扣固定块(2212)相连，卡扣固定块(2212)的前端开设有固定槽，固定槽内设有光电传感器。