[实用新型]一种四自由度机械手

摘要

本实用新型涉及一种四自由度机械手，包括从上往下依次设置的小车、支架和抓手，支架水平设置；支架和小车之间设置有用于带动小车在支架上移动的前后行程机构以及左右行程机构；小车上安装有竖直且能够上下伸缩的伸缩装置，伸缩装置穿过支架；抓手的上端连接用于控制抓手张合的气压缸，气压缸连接用于带动气压缸和抓手旋转的旋转步进电机，旋转步进电机连接在伸缩装置的底部。本实用新型中抓手能够前后移动、左右移动、上下移动和旋转，实现了四自由度移动，增强了本实用新型的自由性和灵活性，且调节方便，利于抓手在气压缸的作用下进行张合，以准确抓取放置在不同位置的货物，适用范围广。

主权项

一种四自由度机械手，其特征在于，包括从上往下依次设置的小车(15)、支架(1)和抓手(8)，支架(1)水平设置；支架(1)和小车(15)之间设置有用于带动小车(15)在支架(1)上移动的前后行程机构以及左右行程机构；小车(15)上安装有竖直且能够上下伸缩的伸缩装置(6)，伸缩装置(6)穿过支架(1)；抓手(8)的上端连接用于控制抓手(8)张合的气压缸(9)，气压缸(9)连接用于带动气压缸(9)和抓手(8)旋转的旋转步进电机(14)，旋转步进电机(14)连接在伸缩装置(6)的底部。