[实用新型]一种四自由度机械手

权利要求书

1.一种四自由度机械手，其特征在于，包括从上往下依次设置的小车(15)、支架(1) 和抓手(8)，支架(1)水平设置；支架(1)和小车(15)之间设置有用于带动小车(15) 在支架(1)上移动的前后行程机构以及左右行程机构；小车(15)上安装有竖直且能够上下 伸缩的伸缩装置(6)，伸缩装置(6)穿过支架(1)；抓手(8)的上端连接用于控制抓手(8) 张合的气压缸(9)，气压缸(9)连接用于带动气压缸(9)和抓手(8)旋转的旋转步进电机 (14)，旋转步进电机(14)连接在伸缩装置(6)的底部。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度机械手，其特征在于，前后行程机构安装在左右 行程机构的上侧。

3.根据权利要求2所述的一种四自由度机械手，其特征在于，支架(1)的左右两侧分别 设置左右行程开关(2)；左右行程机构的前后两侧分别设置前后行程开关(10)。

4.根据权利要求1或2所述的一种四自由度机械手，其特征在于，前后行程机构包括两 根并排的横梁(19)、两块前后滑板(20)和竖直的前后行程步进电机(13)，其中，小车(15) 固定安装在两根横梁(19)的上侧；两根横梁(19)的下侧同时连接前后滑板(20)，形成第 一矩形框架结构；前后滑板(20)并排安装在左右行程机构上且能够在左右行程机构的上侧前 后滑动；前后行程步进电机(13)固定安装在一块前后滑板(20)上，且前后行程步进电机(13) 的输出轴上套接第一齿轮(5)；第一齿轮(5)位于前后滑板(20)的下侧，且与小车齿条(4) 相啮合，小车齿条(4)固定安装在左右行程机构的侧边上。

5.根据权利要求4所述的一种四自由度机械手，其特征在于，左右行程机构包括两根纵 梁(21)、两块左右滑板(22)和竖直的左右行程步进电机(7)，两根纵梁(21)的上侧分 别设置第一导轨连接前后滑板(20)，两根纵梁(21)的下侧同时连接左右滑板(22)，形成 第二矩形框架结构；左右滑板(22)的下侧安装在支架(1)上且能够在支架(1)上左右滑动； 左右行程步进电机(7)固定安装在一块左右滑板(22)上，且左右行程步进电机(7)的输出 轴上套接第二齿轮，第二齿轮与支架齿条(3)相啮合，支架齿条(3)安装在支架(1)的侧 边上。

6.根据权利要求1所述的一种四自由度机械手，其特征在于，伸缩装置(6)包括相连的 螺母(16)和丝杠(18)，螺母(16)连接用于带动螺母(16)旋转的升降步进电机(12)， 丝杠(18)的底部连接旋转步进电机(14)。