[实用新型]一种抓取不规则物体的多吸盘机械手

摘要

本实用新型涉及一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，包括固定台和连杆Ⅰ，在所述固定台上设有转动台，在所述转动台上设有摄像头Ⅰ，在旋转套筒下部且处于所述固定套筒外部的侧壁上还设有摄像头Ⅱ，在所述固定台上设有控制台，所述控制台根据所述摄像头Ⅰ的摄像来对抓取物的方位和距离进行定位，所述控制台还根据所述摄像头Ⅱ的摄像计算出抓取物的空间坐标，最后所述控制台根据对抓取物的定位和空间坐标来实现物体的抓取。本实用新型提供的一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，可以实现对不规则物体的准确抓取，并且通过摄像头的摄像来对抓取物进行定位以及计算出抓取物的空间坐标，使得物体的抓取工作可靠快捷。

主权项

一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，其特征在于，包括固定台(20)和连杆Ⅰ(12)，在所述固定台(20)上设有转动台(17)，所述转动台(17)上设有通过电机Ⅰ带动可360°水平旋转的导柱控制台(16)，所述导柱控制台(16)上固定连接有竖直设置的螺纹导柱(15)，在该螺纹导柱(15)上设有与其螺纹连接且随所述导柱控制台(16)水平旋转可上下位移的移动块(14)，所述连杆Ⅰ(12)一端固定连接所述 移动块(14)，所述连杆Ⅰ(12)的另外一端水平延伸并通过铰接链Ⅰ(11)连接水平设置的连杆Ⅱ(10)的一端，该铰接链Ⅰ(11)通过电机Ⅱ带动可以带动所述连杆Ⅱ(10)绕着所述铰接链Ⅰ(11)水平360°转动，所述连杆Ⅱ(10)远离所述铰接链Ⅰ(11)的一端连接竖直向下的固定套筒(7)，并且所述连杆Ⅰ(12)为通过气缸Ⅰ带动可以伸长或者缩短的可伸缩杆；所述固定套筒(7)内设有通过电机Ⅲ的带动可轴向转动的旋转套筒(6)，并且所述旋转套筒(6)的下部延伸到所述固定套筒(7)下端外部，所述旋转套筒(6)下部且处于所述固定套筒(7)外部的一圈侧壁上均匀连接多个可以上下摆动的侧面吸盘导杆(2)，所述侧面吸盘导杆(2)形成抓取物体侧面的抓手，在所述侧面吸盘导杆(2)远离所述旋转套筒(6)的一端设有用于吸附住物体侧面的侧面吸盘(1)，在所述旋转套筒(6)内还设有通过气缸Ⅱ的带动可实现上下位移的正面吸盘导杆(4)，在所述正面吸盘导杆(4)的下端设有吸附住物体上表面的正面吸盘(3)，在所述连杆Ⅱ(10)上设有可以将所述侧面吸盘(1)和所述正面吸盘(3)抽真空的真空发生器(9)；在所述转动台(17)上设有摄像头Ⅰ(22)，在所述旋转套筒(6)下部且处于所述固定套筒(7)外部的侧壁上还设有摄像头Ⅱ(24)，在所述 固定台(20)上设有控制台(18)，该控制台(18)与所述摄像头Ⅰ(22)、所述摄像头Ⅱ(24)、所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述电机Ⅲ、所述气缸Ⅰ以及所述气缸Ⅱ电联，并且所述控制台(18)根据所述摄像头Ⅰ(22)的摄像来对抓取物的方位和距离进行定位，所述控制台(18)还根据所述摄像头Ⅱ(24)的摄像计算出抓取物的空间坐标，最后所述控制台(18)根据对抓取物的定位和空间坐标来控制所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述电机Ⅲ、所述气缸Ⅰ以及所述气缸Ⅱ的运行实现物体的抓取。