[实用新型]一种抓取不规则物体的多吸盘机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种抓取不规则物体的多吸盘机械手。

背景技术

在当代工业生产中，随着科技日新月益的发展，机械人手臂即机械手与有人类的手臂最大区别就在于：其具有较高的灵活度与超强的耐力度。然而，对于某些异形不规则零件来说，如三棱锥形、半球形和圆台形状的物体，由于目前还没有一种专门用于抓取该类物体的机械手夹具，使用现有的机械手来抓取仍然比较困难，尤其是三棱锥形和半球形物体，即使人工来抓取也很困难。

实用新型内容

综上所述，为了克服现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种抓取不规则物体的多吸盘机械手。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，包括固定台和连杆Ⅰ，在所述固定台上设有转动台，所述转动台上设有通过电机Ⅰ带动可360°水平旋转的导柱控制台，所述导柱控制台上固定连接有竖直设置的螺纹导柱，在该螺纹导柱上设有与其螺纹连接且所述导柱控制台转动可上下位移的移动块，所述连杆Ⅰ一端固定连接所述移动块，所述连杆Ⅰ的另外一端水平延伸并通过铰接链Ⅰ连接水平设置的连杆Ⅱ的一端，该铰接链Ⅰ通过电机Ⅱ带动可以带动所述连杆Ⅱ绕着所述铰接链Ⅰ水平360°转动，所述连杆Ⅱ远离所述铰接链Ⅰ的一端连接竖直向下的固定套筒，并且所述连杆Ⅰ为通过气缸Ⅰ带动可以伸长或者缩短的可伸缩杆；

所述固定套筒内设有通过电机Ⅲ的带动可轴向转动的旋转套筒，并且所述旋转套筒的下部延伸到所述固定套筒下端外部，所述旋转套筒下部且处于所述固定套筒外部的一圈侧壁上均匀连接多个侧面吸盘导杆，所述侧面吸盘导杆形成抓取物体侧面的抓手，在所述侧面吸盘导杆远离所述旋转套筒的一端设有用于吸附住物体侧面的侧面吸盘，在所述旋转套筒内还设有通过气缸Ⅱ的带动可实现上下位移的正面吸盘导杆，在所述正面吸盘导杆的下端设有吸附住物体上表面的正面吸盘，在所述连杆Ⅱ上设有可以将所述侧面吸盘和所述正面吸盘抽真空的真空发生器；

在所述转动台上设有摄像头Ⅰ，在所述旋转套筒下部且处于所述固定套筒外部的侧壁上还设有摄像头Ⅱ，在所述固定台上设有控制台，该控制台与所述摄像头Ⅰ、所述摄像头Ⅱ、所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述电机Ⅲ、所述气缸Ⅰ以及所述气缸Ⅱ电联，并且所述控制台根据所述摄像头Ⅰ的摄像来对抓取物的方位和距离进行定位，所述控制台还根据所述摄像头Ⅱ的摄像计算出抓取物的空间坐标，最后所述控制台根据对抓取物的定位和空间坐标来控制所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述电机Ⅲ、所述气缸Ⅰ以及所述气缸Ⅱ的运行实现物体的抓取。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进：

进一步，所述控制台包括以ARM为主控模块的控制中心。

进一步，所述旋转套筒通过铰接链Ⅱ连接所述侧面吸盘导杆。

进一步，所述旋转套筒包括上部径向尺寸较小的部分和下部径向尺寸较大的部分组成，并且该上部径向尺寸较小的部分可转动处于所述固定套筒内。

进一步，在所述螺纹导柱的顶部设有防止所述移动块向上位移脱离所述螺纹导柱的挡块。

进一步，在所述固定套筒的顶部设有用于防止所述旋转套筒脱离所述固定套筒的挡环。

进一步，所述固定台通过连接孔固定在移动车上。

进一步，所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ和所述电机Ⅲ均为步进电机。

进一步，所述摄像头Ⅰ通过支架Ⅰ安装在所述转动台上。

进一步，所述摄像头Ⅱ通过支架Ⅱ安装在所述旋转套筒的侧壁上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，可以实现对不规则物体的准确抓取，并且通过摄像头的摄像来对抓取物进行定位以及计算出抓取物的空间坐标，使得物体的抓取工作可靠快捷。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为旋转套筒的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、侧面吸盘，2、侧面吸盘杆，3、正面吸盘，4、正面吸盘导杆，5、转动铰接链Ⅰ，6、旋转套筒，7固定套筒，8、挡环，9、真空发生器，10、连杆Ⅱ，11、转动铰接链Ⅰ，12、连杆Ⅰ，13、挡块，14、移动块，15、螺纹导柱，16、导柱控制台，17、转动台，18、控制台，19、连接孔，20、固定台，21、支架Ⅰ，22、摄像头Ⅰ，23、支架Ⅱ，24、摄像头Ⅱ。

具体实施方式