[实用新型]一种抓取不规则物体的多吸盘机械手

权利要求书

1.一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，其特征在于，包括固定台(20)和连杆Ⅰ(12)，在所述固定台(20)上设有转动台(17)，所述转动台(17)上设有通过电机Ⅰ带动可360°水平旋转的导柱控制台(16)，所述导柱控制台(16)上固定连接有竖直设置的螺纹导柱(15)，在该螺纹导柱(15)上设有与其螺纹连接且随所述导柱控制台(16)水平旋转可上下位移的移动块(14)，所述连杆Ⅰ(12)一端固定连接所述移动块(14)，所述连杆Ⅰ(12)的另外一端水平延伸并通过铰接链Ⅰ(11)连接水平设置的连杆Ⅱ(10)的一端，该铰接链Ⅰ(11)通过电机Ⅱ带动可以带动所述连杆Ⅱ(10)绕着所述铰接链Ⅰ(11)水平360°转动，所述连杆Ⅱ(10)远离所述铰接链Ⅰ(11)的一端连接竖直向下的固定套筒(7)，并且所述连杆Ⅰ(12)为通过气缸Ⅰ带动可以伸长或者缩短的可伸缩杆；

所述固定套筒(7)内设有通过电机Ⅲ的带动可轴向转动的旋转套筒(6)，并且所述旋转套筒(6)的下部延伸到所述固定套筒(7)下端外部，所述旋转套筒(6)下部且处于所述固定套筒(7)外部的一圈侧壁上均匀连接多个可以上下摆动的侧面吸盘导杆(2)，所述侧面吸盘导杆(2)形成抓取物体侧面的抓手，在所述侧面吸盘导杆(2)远离所述旋转套筒(6)的一端设有用于吸附住物体侧面的侧面吸盘(1)，在所述旋转套筒(6)内还设有通过气缸Ⅱ的带动可实现上下位移的正面吸盘导杆(4)，在所述正面吸盘导杆(4)的下端设有吸附住物体上表面的正面吸盘(3)，在所述连杆Ⅱ(10)上设有可以将所述侧面吸盘(1)和所述正面吸盘(3)抽真空的真空发生器(9)；

在所述转动台(17)上设有摄像头Ⅰ(22)，在所述旋转套筒(6)下部且处于所述固定套筒(7)外部的侧壁上还设有摄像头Ⅱ(24)，在所述固定台(20)上设有控制台(18)，该控制台(18)与所述摄像头Ⅰ(22)、所述摄像头Ⅱ(24)、所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述电机Ⅲ、所述气缸Ⅰ以及所述气缸Ⅱ电联，并且所述控制台(18)根据所述摄像头Ⅰ(22)的摄像来对抓取物的方位和距离进行定位，所述控制台(18)还根据所述摄像头Ⅱ(24)的摄像计算出抓取物的空间坐标，最后所述控制台(18)根据对抓取物的定位和空间坐标来控制所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述电机Ⅲ、所述气缸Ⅰ以及所述气缸Ⅱ的运行实现物体的抓取。

2.根据权利要求1所述的多吸盘机械手，其特征在于，所述控制台(18)包括以ARM为主控模块的控制中心。

3.根据权利要求1所述的多吸盘机械手，其特征在于，所述旋转套筒(6)通过铰接链Ⅱ(5)连接所述侧面吸盘导杆(2)。

4.根据权利要求1所述的多吸盘机械手，其特征在于，在所述螺纹导柱(15)的顶部设有防止所述移动块(14)向上位移脱离所述螺纹导柱(15)的挡块(13)。

5.根据权利要求1所述的多吸盘机械手，其特征在于，在所述固定套筒(7)的顶部设有用于防止所述旋转套筒(6)脱离所述固定套筒(7)的挡环(8)。

6.根据权利要求1所述的多吸盘机械手，其特征在于，所述固定台(20)通过连接孔(19)固定在移动车上。

7.根据权利要求1所述的多吸盘机械手，其特征在于，所述旋转套筒(6)包括上部径向尺寸较小的部分和下部径向尺寸较大的部分组成，并且该上部径向尺寸较小的部分可转动处于所述固定套筒(7)内。

8.根据权利要求1至7任一所述的多吸盘机械手，其特征在于，所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ和所述电机Ⅲ均为步进电机。

9.根据权利要求1至7任一所述的多吸盘机械手，其特征在于，所述摄像头Ⅰ(22)通过支架Ⅰ(21)安装在所述转动台(17)上。

10.根据权利要求1至7任一所述的多吸盘机械手，其特征在于，所述摄像头Ⅱ(24)通过支架Ⅱ(23)安装在所述旋转套筒(6)的侧壁上。