[发明专利]可调节螺距的矢量推进装置及具有该装置的水下航行器在审
申请号: | 201510874807.2 | 申请日: | 2015-12-02 |
公开(公告)号: | CN105366021A | 公开(公告)日: | 2016-03-02 |
发明(设计)人: | 陈原;张传平;张荣敏;高军 | 申请(专利权)人: | 山东大学(威海) |
主分类号: | B63H3/10 | 分类号: | B63H3/10 |
代理公司: | 北京恩赫律师事务所 11469 | 代理人: | 赵文成 |
地址: | 264209 *** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | 本发明公开了一种可调节螺距的矢量推进装置及具有该装置的水下航行器,属于水下航行器领域,包括静平台、动平台、旋转盘、桨毂、桨叶、从动支链、3个主动支链和牵拉调距机构,其中:从动支链包括推进主轴,推进主轴穿过静平台、动平台和旋转盘的中心,推进主轴的一端用于由主推电机驱动,另一端连接桨毂;3个主动支链的一端连接静平台的边缘,并用于由辅助电机驱动,另一端连接动平台的边缘;从动支链和某一主动支链将动平台的自由度约束为沿推进主轴轴向平移、绕推进主轴径向转动和切向转动;旋转盘的中心与动平台的中心连接,并且旋转盘与动平台形成绕推进主轴轴向旋转的转动副。本发明能够提供多维度的推力,并且结构简单、调节方便。 | ||
搜索关键词: | 调节 螺距 矢量 推进 装置 具有 水下 航行 | ||
【主权项】:
一种可调节螺距的矢量推进装置,其特征在于,包括静平台、动平台、旋转盘、桨毂、桨叶、从动支链、3个主动支链和牵拉调距机构,其中:所述从动支链包括推进主轴,所述推进主轴穿过所述静平台、动平台和旋转盘的中心,所述推进主轴的一端用于由主推电机驱动,另一端连接所述桨毂;所述3个主动支链的一端连接所述静平台的边缘,并用于由辅助电机驱动,另一端连接所述动平台的边缘;所述从动支链和某一主动支链将所述动平台的自由度约束为沿所述推进主轴轴向平移、绕所述推进主轴径向转动和切向转动;所述旋转盘的中心与所述动平台的中心连接,并且所述旋转盘与所述动平台形成绕所述推进主轴轴向旋转的转动副;所述牵拉调距机构包括桨中轴、桨偏轴、牵拉调距杆、联动挺杆和联动套筒;所述桨叶通过桨中轴连接在桨毂上,并且所述桨叶与所述桨毂形成绕所述桨中轴轴向旋转的转动副;所述桨偏轴设置在所述桨叶上,并与所述桨中轴平行;所述牵拉调距杆的一端通过第二小球铰连接所述桨偏轴,并且所述牵拉调距杆与所述第二小球铰形成球面副,所述第二小球铰与所述桨偏轴形成圆柱副,所述牵拉调距杆的另一端铰接在所述旋转盘上;所述联动套筒的一端通过第一小球铰连接在所述桨中轴上,并且所述联动套筒与所述第一小球铰形成球面副,所述第一小球铰与所述桨中轴形成圆柱副,所述联动挺杆的一端固定在所述旋转盘上,另一端插在所述联动套筒内部,形成圆柱副。
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