[发明专利]一种三平移一转动并联机器人平台在审
| 申请号： | 201510566840.9 | 申请日： | 2015-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN105127998A | 公开（公告）日： | 2015-12-09 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;杨廷力;朱伟;杭鲁滨;朱小蓉 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及两条相同的球副平行四边形型第I支链、第Ⅱ支链，和两条无约束型S-S-R、S-S-P或S-P-S支链，球副平行四边形型第I支链或第Ⅱ支链上，驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆(2)的另一端与由四个球副和四个杆组成的球副平行四边形的一端短边杆固定连接，球副平行四边形的另一端短边杆(5)与动平台(1)用转动副二(R12)连接；但第I支链、第Ⅱ支链上，与动平台(1)连接的两个转动副的轴线必须平行；同时，动平台(1)再用任意两条无约束型S-S-R或S-S-P或S-P-S支链与静平台(0)连接；该种并联机器人平台具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平移 转动 并联 机器人 平台 | ||
【主权项】：
一种三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及两条相同的球副平行四边形型第I支链、第Ⅱ支链，和两条无约束型S‑S‑R、S‑S‑P或S‑P‑S支链，其特征是：球副平行四边形型第I支链或第Ⅱ支链上，驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆(2)的另一端与由四个球副和四个杆组成的球副平行四边形的一端短边杆固定连接，球副平行四边形的另一端短边杆(5)与动平台(1)用转动副二(R12)连接；进一步，在两个球副平行四边形的两个长边杆之间距离等于其短边杆的任意两点之处，须用一杆带两个转动副连接，这两个转动副位于该两点之处；但第I支链、第Ⅱ支链上，与动平台(1)连接的两个转动副的轴线必须平行；同时，动平台(1)再用任意两条无约束型S‑S‑R或S‑S‑P或S‑P‑S支链与静平台(0)连接。
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