[发明专利]一种三平移一转动并联机器人平台在审
| 申请号： | 201510566840.9 | 申请日： | 2015-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN105127998A | 公开（公告）日： | 2015-12-09 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;杨廷力;朱伟;杭鲁滨;朱小蓉 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 平移 转动 并联 机器人 平台 | ||
【权利要求书】：
1.一种三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及两条相同的球副平行四边形型第I支链、第Ⅱ支链，和两条无约束型S-S-R、S-S-P或S-P-S支链，其特征是：球副平行四边形型第I支链或第Ⅱ支链上，驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆(2)的另一端与由四个球副和四个杆组成的球副平行四边形的一端短边杆固定连接，球副平行四边形的另一端短边杆(5)与动平台(1)用转动副二(R12)连接；进一步，在两个球副平行四边形的两个长边杆之间距离等于其短边杆的任意两点之处，须用一杆带两个转动副连接，这两个转动副位于该两点之处；但第I支链、第Ⅱ支链上，与动平台(1)连接的两个转动副的轴线必须平行；同时，动平台(1)再用任意两条无约束型S-S-R或S-S-P或S-P-S支链与静平台(0)连接。
2.按权利要求1所述的三平移一转动并联机器人平台，其特征在于：球副平行四边形型第I支链、第Ⅱ支链上的所有球副，都可以用虎克铰替代。
3.按权利要求1所述的三平移一转动并联机器人平台，其特征在于：每条支链上与静平台(0)联接的四个转动副为驱动副，可以用移动副来替代；且当依次固定一个、两个、三个驱动副时，该装置就成为三自由度、二自由度、单自由度的三平移一转动并联机器人，其独立输出运动数目为三、二、一，其它的运动为派生运动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于常州大学，未经常州大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201510566840.9/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
