[发明专利]一种具有多自由度的机构式移动机械手

摘要

一种具有多自由度的机构式移动机械手，包括多个并联机构闭环执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆、机身和可移动平台的连接，实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单，同时移动和操作的优点，杆件能做成轻杆，并且机构的工作空间大，能作用于更多的场合。

主权项

一种具有多自由度的机构式移动机械手，包括可移动平台、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、第十三连杆、第十四连杆及末端执行器，其特征在于，所述第六连杆为“L”形，第二连接端位于“L”形的拐角处，第三连接端与第一连接端分别位于“L”形的竖直上端和水平右端；机身下端通过第一转动副连接在可移动平台上，机身上端通过第五转动副与第六连杆的第一连接端连接；第十三连杆一端固定连接在第七转动副的转轴一端，第七转动副位于第六连杆第二连接端，第十三连杆另一端通过第八转动副与第八连杆一端连接，第八连杆另一端通过第九转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端固定连接在第十转动副的转轴一端，第十转动副位于第六连杆第三连接端；第四连杆一端固定连接在第七转动副的转轴另一端，第四连杆另一端通过第四转动副与第七连杆一端连接，第七连杆另一端通过第十一转动副与第十四连杆一端连接，第十四连杆另一端固定连接在第十转动副的转轴另一端；第一连杆一端连接在第二转动副的转轴一端，第二转动副位于第五转动副与第一转动副之间的机身上，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端在第四转动副上；第十二连杆一端连接在第二转动副的转轴另一端，第十二连杆另一端通过第六转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端在第四转动副上；第九连杆一端刚性连接在第十转动副的转轴侧面上，第九连杆另一端通过第十二转动副与第十连杆一端连接，第十连杆另一端通过第十三转动副与第十一连杆一端连接，第十一连杆另一端通过第十四转动副与末端执行器连接。