[发明专利]机械手、机器人以及机械手的控制方法有效
| 申请号： | 201310046200.6 | 申请日： | 2013-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN103240754A | 公开（公告）日： | 2013-08-14 |
| 发明（设计）人： | 盐见正博 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J13/08;B25J19/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;王培超 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供机械手、机器人以及机械手的控制方法。由机器人移动并把持被把持物的机械手具备：多个棒状的载置被把持物的载置部；多个按压部，它们与多个载置部形成一对并具有多个按压被把持物的侧面的板状的接触部；间隔调整部，其移动多个载置部来调整多个载置部的间隔，并移动多个按压部而使按压部与多个接触部接触；第一应变仪，其检测载置部与按压部之间的距离以及按压部相对于载置部的角度；以及第二应变仪，其检测载置部与按压部之间的距离以及按压部相对于载置部的角度。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 机器人 以及 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机械手，其特征在于，具备：多个棒状的载置部，所述载置部载置被把持物；按压部，所述按压部与所述载置部形成一对，并按压所述被把持物的侧面；间隔调整部，所述间隔调整部移动所述载置部来调整多个所述载置部的间隔，并移动所述按压部使所述按压部与所述被把持物接触；以及检测部，所述检测部检测形成一对的所述载置部与所述按压部所成的倾斜角度以及所述按压部相对于所述载置部的扭转角度亦即载置部按压部角度，所述机械手对所述被把持物进行把持。
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