[发明专利]机械手、机器人以及机械手的控制方法

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，具备：

多个棒状的载置部，所述载置部载置被把持物；

按压部，所述按压部与所述载置部形成一对，并按压所述被把持物的侧面；

间隔调整部，所述间隔调整部移动所述载置部来调整多个所述载置部的间隔，并移动所述按压部使所述按压部与所述被把持物接触；以及

检测部，所述检测部检测形成一对的所述载置部与所述按压部所成的倾斜角度以及所述按压部相对于所述载置部的扭转角度亦即载置部按压部角度，

所述机械手对所述被把持物进行把持。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

具备控制部，所述控制部算出所述形成一对的所述载置部与所述按压部之间的距离亦即载置部按压部间距以及使用所述扭转角度对所述载置部按压部间距进行修正后的修正后距离，并控制所述载置部，以使得多个所述载置部以及所述按压部的对的所述修正后距离成为相同的距离。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，

所述检测部设置于所述按压部，并具备：

第一应变仪，所述第一应变仪使用所述按压部弯曲时的变形来检测所述载置部按压部间距；和

第二应变仪，所述第二应变仪使用所述按压部扭转时的变形来检测所述载置部按压部角度，

所述第二应变仪检测变形的方向被设置为相对于所述第一应变仪检测变形的方向倾斜。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，

所述按压部具备与所述被把持物接触的接触部以及与所述接触部连接且具有弹性的板簧部，所述第一应变仪以及所述第二应变仪设置于所述板簧部，

所述板簧部的宽度比所述接触部的宽度窄。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机械手，其特征在于，

所述按压部与所述间隔调整部连接，所述检测部设置于所述按压部的所述间隔调整部侧。

6.根据权利要求4或5所述的机械手，其特征在于，

所述按压部具备并排地配置的第一按压部以及第二按压部，

所述第一按压部以及所述第二按压部分别具备所述板簧部以及所述接触部，

所述第一按压部与所述第二按压部之间的场所位于所述载置部的中央。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的机械手，其特征在于，

所述检测部具备：

第一传感器，所述第一传感器检测所述形成一对的所述载置部与所述按压部所成的倾斜角度；和

第二传感器，所述第二传感器检测所述按压部相对于所述载置部的扭转角度。

8.一种机械手的控制方法，其特征在于，其是把持载置台上的被把持物的机械手的控制方法，具有：

载置部移动工序，移动多个载置部以及按压部的对，使多个棒状的所述载置部在所述载置台与所述被把持物之间移动，并使所述按压部与所述被把持物的侧面接触；

距离检测工序，检测形成一对的所述载置部与所述按压部之间的距离亦即载置部按压部间距，检测所述按压部相对于所述载置部的角度亦即载置部按压部角度，并算出使用所述载置部按压部角度对所述载置部按压部间距进行修正后的修正后距离；

距离判定工序，判定所述修正后距离是否达到判定值；以及

停止工序，在所述修正后距离达到所述判定值时，结束所述载置部的移动，

反复地执行所述载置部移动工序、所述距离检测工序以及所述距离判定工序，从而使所述修正后距离成为所述判定值表示的距离。

9.一种机器人，其特征在于，具备机械手，

所述机械手是权利要求1～7中任一项所述的机械手。

10.一种机器人，其特征在于，具备：

机械手，所述机械手具备：多个棒状的载置部，所述载置部载置被把持物；按压部，所述按压部与所述载置部形成一对，并按压所述被把持物的侧面；间隔调整部，所述间隔调整部移动所述载置部来调整多个所述载置部的间隔，并移动所述按压部使所述按压部与所述被把持物接触；以及检测部，所述检测部检测形成一对的所述载置部与所述按压部所成的倾斜角度以及所述按压部相对于所述载置部的扭转角度亦即载置部按压部角度；

活动部，所述活动部移动所述机械手；以及

控制部，所述控制部对所述机械手以及所述活动部的动作进行控制，

所述控制部移动所述载置部来调整多个所述载置部的间隔，并移动所述按压部而使所述按压部与所述被把持物接触，

所述控制部控制所述载置部以及所述活动部，以使得多个所述载置部以及所述按压部的对的所述按压部接触所述被把持物的场所与所述载置部之间的距离成为相同的距离。