[发明专利]机械手、机器人以及机械手的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及机械手、机器人以及机械手的控制方法。

背景技术

在组装作业、分类作业等作业中利用对被把持物进行把持的机器人。欲使机器人把持的被把持物多种多样。在专利文献1中公开有能够把持从高硬度的物品到柔软的物品的把持装置。根据专利文献1，把持装置具备距离可变的一对衬垫，且衬垫的对置的面维持平行状态。进而，通过利用衬垫夹持被把持物的侧面来进行把持。

除此之外在专利文献2中公开有将被把持物拿起并进行把持的机械手。根据专利文献2，在机械手的手指的末端设置有薄板状的爪部。进而，将爪部插入被把持物的底面与被把持物所被防止的平面之间，从而将被把持物拿起。对于该方法，由于是利用底面来支承被把持物，因此即便在被把持物为柔软的物品时也能够把持该被把持物。

专利文献1：日本特开2011－73099号公报

专利文献2：日本特开2010－36328号公报

在专利文献1所公开的把持装置中，由衬垫的侧面夹持柔软物。因此，在柔软物因衬垫的按压而变形时，无法进行把持。在专利文献2所公开的机械手中，在相邻的被把持物之间的距离窄小时无法插入爪部，因此无法把持被把持物。因此，期望存在一种即便在柔软的被把持物以窄小的间隔排列时也能够稳定地把持被把持物的机械手。

发明内容

本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的实施方式或者应用例来实现。

应用例1

本应用例所涉及的机械手是把持被把持物的机械手，其特征在于，具备：多个棒状的载置部，上述载置部载置上述被把持物；按压部，上述按压部与上述载置部形成一对，并按压上述被把持物的侧面；间隔调整部，上述间隔调整部移动上述载置部来调整多个上述载置部的间隔，并移动上述按压部使上述按压部与上述被把持物接触；以及检测部，上述检测部检测形成一对的上述载置部与上述按压部之间的角度以及上述按压部相对于上述载置部的扭转角度亦即载置部按压部角度。

根据本应用例，机械手具备多个棒状的载置部。间隔调整部移动载置部来调整载置部的间隔。通过使载置部的间隔成为比被把持物的长度窄小的间隔，能够将被把持物载置在载置部上。此外，通过按压部按压被把持物的侧面，能够调整载置部与被把持物的侧面之间的距离。因此，能够将被把持物稳定地载置在载置部上。结果，机械手能够把持柔软的被把持物。并且，在被把持物并排存在时，使棒状的载置部通过被把持物与被把持物之间。由此，能够使载置部移动至被把持物的底部。因此，在被把持物接近而并排存在时也能够把持被把持物。

此外，载置部与按压部形成一对，检测部检测载置部按压部角度。载置部按压部角度与按压部和被把持物接触的场所对应地改变。进而，通过检测载置部按压部角度，在按压部相对于被把持物扭转并与被把持物接触时也能够推定按压部与被把持物接触的场所。由此，能够推定被把持物所存在的场所。

在机器人移动机械手时，被把持物与机械手之间的相对位置发生变化。由此，能够改变多个成对的载置部与按压部之间的相对位置。因此，通过机器人使机械手移动而使按压部的与被把持物接触的场所和与该按压部形成一对的载置部之间的各距离成为相同距离，能够使被把持物的重心与各载置部之间的距离成为相等的距离。因此，机械手能够稳定地把持被把持物。

应用例2

在上述应用例所涉及的机械手的基础上，其特征在于，还具备控制部，上述控制部算出上述形成一对的上述载置部与上述按压部之间的距离亦即载置部按压部间距以及使用上述扭转角度对上述载置部按压部间距进行修正后的修正后距离，并控制上述载置部，以使得多个上述载置部以及上述按压部的对的上述修正后距离成为相同的距离。

根据本应用例，载置部与按压部形成一对。进而，控制部算出使用载置部按压部角度对载置部按压部间距进行修正后的修正后距离。控制部控制载置部以使得各对的修正后距离成为相同的距离。按压部按压被把持物的侧面，因此按压部成为与侧面接触的状态。因此，各载置部位于距被把持物的侧面相等距离的场所，因此能够使被把持物的重心与各载置部之间的距离成为相等距离。因此，机械手能够稳定地把持被把持物。

应用例3

在上述应用例所涉及的机械手的基础上，其特征在于，上述检测部设置于上述按压部，并具备：第一应变仪，上述第一应变仪使用上述按压部弯曲时的变形来检测上述载置部按压部间距；和第二应变仪，上述第二应变仪使用上述按压部扭转时的变形来检测上述载置部按压部角度，上述第二应变仪检测变形的方向被设置为相对于上述第一应变仪检测变形的方向倾斜。