[发明专利]一种机器人延伸手眼标定方法

摘要

本发明提供了一种机器人延伸手眼标定方法，在该方法中，设置辅助摄像机，分别计算辅助摄像机坐标系与延伸手坐标系之间的空间转换关系、以及辅助摄像机坐标系与中介靶标坐标系之间的空间转换关系；计算眼摄像机坐标系与中介靶标坐标系之间的空间转换关系；之后，根据计算出的上述空间转换关系计算得到眼摄像机坐标系与延伸手坐标系之间的空间转换关系，即实现了机器人延伸手眼的标定。本发明提供的机器人延伸手眼标定方法应用成本低，易于操作，且能够增强现场标定的便捷性和可靠性。

主权项

1.一种机器人延伸手眼标定方法，其特征在于，调整中介标定靶标与机器人上的眼摄像机的空间位置，将中介标定靶标充满眼摄像机视场；设置辅助摄像机，将中介标定靶标与机器人上的延伸手同时包含在辅助摄像机视场内，该方法进一步包括：A、通过眼摄像机拍摄的包含中介标定靶标的图像，计算眼摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系；通过辅助摄像机拍摄的包含中介标定靶标和延伸手的图像，分别计算辅助摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系、以及延伸手坐标系与辅助摄像机坐标系之间的空间转换关系；B、根据计算得到的眼摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系、辅助摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系、以及延伸手坐标系与辅助摄像机坐标系之间的空间转换关系，计算眼摄像机坐标系与延伸手坐标系之间的空间转换关系。