[发明专利]一种机器人延伸手眼标定方法

权利要求书

1.一种机器人延伸手眼标定方法，其特征在于，调整中介标定靶标与机器人上的眼摄像机的空间位置，将中介标定靶标充满眼摄像机视场；设置辅助摄像机，将中介标定靶标与机器人上的延伸手同时包含在辅助摄像机视场内，该方法进一步包括：

A、通过眼摄像机拍摄的包含中介标定靶标的图像，计算眼摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系；通过辅助摄像机拍摄的包含中介标定靶标和延伸手的图像，分别计算辅助摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系、以及延伸手坐标系与辅助摄像机坐标系之间的空间转换关系；

B、根据计算得到的眼摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系、辅助摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系、以及延伸手坐标系与辅助摄像机坐标系之间的空间转换关系，计算眼摄像机坐标系与延伸手坐标系之间的空间转换关系。

2.根据权利要求1所述的机器人延伸手眼标定方法，其特征在于，步骤B具体为：先根据计算得到的辅助摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系、以及延伸手坐标系与辅助摄像机坐标系之间的空间转换关系，计算延伸手坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系；再根据计算得到的延伸手坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系、以及眼摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系，计算延伸手坐标系与眼摄像机坐标系之间的空间转换关系。

3.根据权利要求1所述的机器人延伸手眼标定方法，其特征在于，步骤B具体为：根据计算得到的眼摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系、辅助摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系、以及延伸手坐标系与辅助摄像机坐标系之间的空间转换关系，直接计算眼摄像机坐标系与延伸手坐标系之间的空间转换关系。

4.根据权利要求1至3任一项所述的机器人延伸手眼标定方法，其特征在于，辅助摄像机拍摄图像之前进一步包括：标定并存储辅助摄像机的内参数。

5.根据权利要求1至3任一项所述的机器人延伸手眼标定方法，其特征在于，所述计算眼摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系具体为：

a1、提取所述眼摄像机拍摄的包含中介标定靶标的图像中中介标定靶标的一定数量的特征点；

b1、根据所提取的特征点相应的空间坐标及图像坐标计算眼摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系。

6.根据权利要求1至3任一项所述的机器人延伸手眼标定方法，其特征在于，所述计算辅助摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系具体为：

a2、提取所述辅助摄像机拍摄的包含中介标定靶标和延伸手的图像中中介标定靶标的一定数量的特征点；

b2、根据所提取的特征点相应的空间坐标及图像坐标计算辅助摄像机坐标系与中介标定靶标坐标系之间的空间转换关系。

7.根据权利要求1至3任一项所述的机器人延伸手眼标定方法，其特征在于，所述计算延伸手坐标系与辅助摄像机坐标系之间的空间转换关系具体为：

a3、使用基于矩形平面特征的衍生特征点生成方法，提取延伸手上空间矩形的一定数量的衍生特征点；

b3、根据所提取的衍生特征点相应的空间坐标及图像坐标，计算延伸手坐标系与辅助摄像机坐标系之间的空间转换关系。