[发明专利]一种具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构无效
| 申请号： | 200710064987.3 | 申请日： | 2007-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN101036986A | 公开（公告）日： | 2007-09-19 |
| 发明（设计）人： | 方跃法;张克涛 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李光松 |
| 地址： | 100044北京市西*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了属于机器人技术领域的一种具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构。这种机构由动平台、固定平台及连接它们的四条闭环运动支链I、II、III及IV组成。四条闭环运动支链的结构相同，每条闭环支链都含一类具有对称结构的六杆球形机构，该球形机构各转动副轴线之间的夹角对称相等，动平台和固定平台与每条支链用转动副连接。运动支链I连接动平台和固定平台的转动副轴线与运动支链III连接动平台和固定平台的转动副轴线分别平行；运动支链II连接动平台和固定平台的转动副轴线与运动支链IV连接动平台和固定平台的转动副轴线分别平行。本发明具有结构对称，运动副简单，工作空间大，便于制造等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 转动 移动 新型 自由度 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一种具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构，这种机构由固定平台(1)和动平台(2)及连接动平台和固定平台的四条闭环运动支链组成，其特征在于：四条闭环运动支链(I)、(II)、(III)及(IV)的结构完全相同，都含具有对称结构的六连接杆球形机构，每条闭环运动支链与固定平台(1)和动平台(2)相连接的运动副都是转动副，当机构运动时，动平台(2)具有三个自由度。
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