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[发明专利]一种虚拟现实设备及校验数据的方法-CN202210323376.0在审
发明人：翟嘉星;卢锦亮;黄涣 -专利权人：海信电子科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请提供一种虚拟现实设备及校验数据的方法，包括：获取待校验图片；建立用于记录校验结果的校验文本；获取待校验图片中标记的数据的编码信息，所述编码信息包括一级编码、二级编码和三级编码，其中，一级编码用于表征所述数据的类别，数据的类别至少包括手部姿态数据类别，二级编码用于表征左右手类别，三级编码用于表征手部关节点类别；识别待校验图片中用户的手部关节点位置；根据数据的编码信息和识别到的手部关节点位置，校验各数据是否标记在待校验图片中的预设位置，以解决现有技术中对手部姿态数据集中的数据进行校验时需消耗大量的人力，增加研发成本的问题。
一种虚拟现实设备校验数据方法

[发明专利]面向太空碎片的自动磁控收集系统及方法-CN202311090419.6在审
发明人：张元文;马天;杨乐平;朱彦伟;黄涣;揭锦亮;甄明 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：一种面向太空碎片的自动磁控收集系统及方法，包括操控航天器以及碎片收集器；碎片收集器包括碎片容器以及设置在碎片容器入口侧的磁控吸尘器，磁控吸尘器包括至少一个旋转磁控阵列，旋转磁控阵列包括多个呈阵列排布的基于永磁体的旋转磁偶极子，同一旋转磁控阵列中，相邻旋转磁偶极子的旋转方向相反，各旋转磁偶极子的旋转速度可控。利用旋转磁控阵列在其周围空间营造时变主控磁场，时变主控磁场作用于太空碎片并在太空碎片表面诱导出涡流分布进而产生次级磁场，次级磁场与时变主控磁场作用产生太空碎片沿轨收集所需磁力/力矩，将太空碎片自动沿轨收集。本发明自动沿轨收集、对空间碎片构型等参数要求低、无需相对位姿测量及闭环控制。
面向太空碎片自动收集系统方法

[发明专利]一种抓捕并移除低轨废弃卫星的捕获系统及收纳方法-CN202310869049.X在审
发明人：甄明;杨乐平;王文凯;朱彦伟;黄涣;张元文;蔡伟伟;胡佳鑫 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓捕并移除低轨废弃卫星的捕获系统及收纳方法，该捕获系统包括网‑伞机构，网‑伞机构包括柔性网、柔性伞与连接组件，连接组件包括第二系绳与多个第三系绳；柔性网的外轮廓上通过第一系绳连接有若干质量块，且各第一系绳沿柔性网周向等间隔分布；各第三系绳的第一端沿周向等间隔连接在柔性伞的外轮廓上，各第三系绳的第二端均与第二系绳的第一端相连，第二系绳的第二端与柔性网的中心节点相连。本发明应用于在轨抓捕移除废弃卫星领域，通过增大废弃卫星或大型碎片的阻力，加快其降轨过程并再入大气层烧毁，从而达到抓捕移除的效果，在在轨抓捕移除废弃卫星或大型碎片领域具有极大的应用潜力和发展前景。
一种抓捕废弃卫星捕获系统收纳方法

[发明专利]基于RNP-PSO算法的绕轨卫星观测任务调度方法-CN202310572671.4在审
发明人：龙洗;黄涣;杨乐平 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于RNP‑PSO算法的绕轨卫星观测任务调度方法。所述方法包括：建立多传感器协同观测调度模型；根据RNP‑PSO算法对多传感器协同观测调度模型进行求解，得到多个初始解；根据多个初始解构建初始种群；利用反向学习算法对初始种群进行反向学习，得到初始化种群；根据IFPFS算法对初始化种群进行贪婪搜索，得到精英解集合；对粒子群算法中的自适应权重、加速常数、邻域和粒子扰动进行更新，根据更新后的粒子群算法在预先设置的边界条件和终止条件基础上对精英解集合进行搜索，得到候选解；根据观测收益最大化的启发式穷搜索算法对候选解进行搜索，得到最终解。采用本方法能够提高绕轨卫星观测任务调度准确率。
基于 rnp pso 算法卫星观测任务调度方法

[发明专利]一种磁场力/力矩作用投送系统及其地面测试装置-CN202110995787.X有效
发明人：张元文;赵宏亮;杨乐平;朱彦伟;黄涣;朱昊逵;陈鹏霖 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种磁场力/力矩作用投送系统，包含等离子体收集装置和脉冲等离子体环发射装置，所述脉冲等离子体环发射装置用于产生和发射脉冲等离子体环，包括内轴、外轴、内轴电磁铁、外轴电磁铁、高能电容器、等离子注入口，所述内轴与所述外轴为同轴两套筒，所述内轴电磁铁安装于内轴内壁、外轴电磁铁安装于外轴外壁。该系统可较好解决电磁力/力矩作用距离受限问题，实现对空间目标超远距快速投送电磁姿轨操控。
一种磁场力矩作用投送系统及其地面测试装置

[发明专利]一种GEO航天器多视线融合近场感知队形设计方法-CN202211268438.9在审
发明人：蔡伟伟;杨乐平;范大伟;张润德;黄涣 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种GEO航天器多视线融合近场感知队形设计方法。所述方法包括：根据主星、从星以及空间目标构成的空间三角形，根据相对位置矢量建立相对位置矢量和视线矢量夹角的关系式；对关系式两边同时对视线夹角求偏导，得到队形优化准则；根据航天器光照约束与有界相对约束，设置近场感知队形优化问题的约束条件；以及基于队形优化准则设置近场感知队形优化问题的目标函数；根据约束条件和目标函数建立求解模型，利用非线性优化算法对求解模型进行求解，得到优化后的近场感知队形采用本方法能够提高仅测角信息下近场感知可观测性。
一种 geo 航天器视线融合近场感知队形设计方法

[发明专利]基于多规则融合的空间目标探测多传感器协同调度方法-CN202211036963.8在审
发明人：蔡伟伟;杨乐平;黄涣;龙洗 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于多规则融合的空间目标探测多传感器协同调度方法。所述方法包括：根据传感器转换时间、传感器最大探测能力、空间目标所需的探测时间、可用探测窗口、同一目标相邻两次探测时间间隔构建多传感器协同调度的约束条件；将总探测空间目标的优先级之和最大设置为目标函数，根据约束条件和目标函数构建空间目标探测多传感器协同调度优化模型；根据进化算法和启发式规则对空间目标探测多传感器协同调度优化模型进行求解，利用得到的传感器跟踪探测的具体起始时间和结束时间进行多传感器协同调度。采用本方法能够提高获取空间目标信息效率。
基于规则融合空间目标探测传感器协同调度方法

[发明专利]电磁消旋装置、设计方法和航天器-CN202110629665.9有效
发明人：张元文;朱昊逵;杨乐平;朱彦伟;黄涣;赵宏亮;陈鹏霖 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请涉及电磁消旋装置、设计方法和航天器，所述装置包括外电磁线圈、内电磁线圈和圆环状排列的永磁体阵列，永磁体阵列包括多个无缝隙排列且组成Halbach构型的永磁体，永磁体阵列的磁化方向为轴向磁化。外电磁线圈缠绕在永磁体阵列径向的外侧表面，内电磁线圈缠绕在永磁体阵列径向的内侧表面。外电磁线圈和内电磁线圈分别用于电连接星上电源，在被消旋目标所在一侧对设定消旋距离处的消旋区域进行磁场加强。与传统的电磁消旋装置相比，具有磁场稳定且幅值可控的优势，而具有磁路约束及显著区域磁场加强能力，对外磁场的持续控制能力强，更适用于微纳航天器的消旋任务，可有效避免微纳航天器的星上电子受到电磁场干扰，综合性能较强。
电磁装置设计方法航天器

[发明专利]远距失效航天器高效脉冲电磁涡流消旋系统和方法-CN202210776744.7有效
发明人：张元文;赵宏亮;马天;杨乐平;朱彦伟;黄涣;陈鹏霖 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本申请涉及远距失效航天器高效脉冲电磁涡流消旋系统和方法，系统包括操控航天器和磁化同轴枪，磁化同轴枪设置于操控航天器的伺服转台上。操控航天器用于操控磁化同轴枪瞄准待消旋的失效航天器，磁化同轴枪用于根据设定的控制参数向失效航天器远距投送序列脉冲等离子体环，对失效航天器进行电磁涡流消旋；控制参数包括脉冲环方向、脉冲环强度和脉冲环频率，脉冲环方向为序列脉冲等离子体环的投送方向与失效航天器的自旋主轴方向垂直。充分满足远距失效航天器的高效消旋，无需操控航天器机动抵近待消旋的失效航天器，从而避免近距离抵近目标过程存在的碰撞风险与磁场干扰，达到了对失效航天器进行远距离的高效电磁涡流消旋的目的。
失效航天器高效脉冲电磁涡流系统方法

[发明专利]航天器避障轨迹快速规划方法、装置和计算机设备-CN202010069901.1有效
发明人：蔡伟伟;张润德;杨乐平;黄涣;朱彦伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种航天器避障轨迹快速规划方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取服务航天器与目标航天器间的相对运动模型，获取障碍物的非线性碰撞避免约束模型，根据障碍物在服务航天器轨迹起点和轨迹终点连线上的投影位置，确定旋转时间窗口的中心位置，根据障碍物的最大尺寸以及预先设置的调节参数，确定旋转时间窗口的长度，根据非线性碰撞避免约束模型以及障碍物在旋转时间窗口内的旋转超平面，得到避障约束，根据避障约束以及相对运动模型，进行航天器避障轨迹快速规划。采用本方法能够使得超平面约束转动与航天器的运动相匹配，不需要先验信息。
航天器轨迹快速规划方法装置计算机设备

[发明专利]微纳星的电磁装置设计方法、装置及重构控制方法-CN202110629627.3有效
发明人：张元文;朱昊逵;杨乐平;朱彦伟;黄涣;赵宏亮;陈鹏霖 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本申请涉及微纳星的电磁装置设计方法、装置及重构控制方法，设计方法包括：根据微纳星的构型确定电磁装置的设计构型；开展线圈半径分别与电磁力和力矩之间关系的仿真试验得到第一仿真试验结果；根据线圈质量约束及第一仿真试验结果确定设计的目标线圈外径，得到设计的目标线圈半径；基于目标线圈外径开展线圈厚度分别与电磁力和力矩之间关系的仿真试验，得到第二仿真试验结果；根据线圈质量约束及第二仿真试验结果确定设计的目标线圈厚度；根据目标线圈半径和目标线圈厚度，计算得到线圈的目标长度及目标总质量；根据立方星的框架密度及尺寸计算得到框架质量，根据线圈的目标总质量及框架质量计算得到电磁装置的设计总质量。装置综合性能较强。
微纳星电磁装置设计方法控制

[发明专利]基于U形电磁螺线管的微型自主电磁对接装置及控制方法-CN202011326208.4有效
发明人：张元文;朱昊魁;杨乐平;朱彦伟;黄涣;蔡伟伟;甄明 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于U形电磁螺线管的微型自主电磁对接装置和控制方法。所述装置包括由第一端直螺线管、第二端直螺线管、底部直螺线管构成的U形电磁螺线管，底部直螺线管的两端通过两个铁芯倒角分别连接第一端直螺线管和第二端直螺线管，U形电磁螺线管的两个端面位于装置的对接面上。第一端直螺线管和第二端直螺线管的线圈厚度和铁芯半径，根据预设的微纳航天器参数和预设磁力需求上限确定；微纳航天器参数包括，质量上限、尺寸上限和功率上限。底部直螺线管的长度根据预设的微纳航天器参数和预设磁场作用距离下限确定。上述装置满足微纳航天器应用约束条件，充分利用螺线管两端磁力增大对接装置磁力，还能避免漏磁对航天器电子环境的干扰。
基于电磁螺线管微型自主对接装置控制方法

[发明专利]航天器近距离相对运动三维避障轨迹规划方法和装置-CN202010342465.0有效
发明人：蔡伟伟;杨乐平;张润德;黄涣 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种航天器近距离相对运动三维避障轨迹规划方法和装置。所述方法包括：获取相对运动坐标系下追踪航天器和参考航天器间的相对运动模型，获取三维障碍物椭球对应的非线性避障约束模型，构建平行于相对运动坐标系的笛卡尔坐标系，将追踪航天器的初始位置、目标位置以及三维障碍物椭球投影至笛卡尔坐标系的各个坐标平面内，采用二维旋转超平面方法将三维障碍物椭球投影所得的二维避障椭圆对应的非线性避障约束线性化，然后进行追踪航天器避障的轨迹规划，并从中选择性能最优的轨迹作为三维避障轨迹。采用本方法能够使快速进行三维空间避障的计算，从而大幅度提升轨迹规划的效率。
航天器近距离相对运动三维轨迹规划方法装置

[发明专利]一种燃料消耗低与过程稳定的电磁航天器构型重构方法-CN201910077464.5有效
发明人：张元文;杨乐平;朱彦伟;戚大伟;黄涣;甄明 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于电磁航天器技术领域，具体涉及一种燃料消耗低与过程稳定的电磁航天器构型重构方法。该方法主要步骤为：(S1)分别计算电磁航天器编队系统的初始相对平衡态构型和目标相对平衡态构型，(S2)设计时间区间为期望的初始相对平衡态不稳定流形与目标相对平衡态稳定流形连接时段；(S3)分别选取初始相对平衡态构型全局流形中的不稳定流形，目标相对平衡态构型全局流形中的稳定流形上一定数量的离散状态点，并建立关于状态点之间偏差的标量优化目标函数，设计脉冲速度增量以及电磁磁矩使标量优化目标函数趋近于0，实现两个航天器的重构。本发明在构型重构设计中引入电磁力操控，充分利用其不消耗燃料的优势，且稳定性较好。
一种燃料消耗过程稳定电磁航天器构型方法

[发明专利]一种在轨抓捕用空间飞伞及其收纳组件与收纳方法-CN201911413368.X有效
发明人：甄明;杨乐平;朱彦伟;黄涣;张元文;蔡伟伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开一种在轨抓捕用空间飞伞及其收纳组件与收纳方法，该空间飞伞包括牵引质量块、伞绳与伞布，伞绳为由径线、内周线与外周线织成的六边形网状结构；径线构成六边形网状结构的内对角线，外周线为六边形网状结构的外边，内周线平行于外周线且设在两两相邻的径线之间；伞布连接在伞绳的一面上。牵引质量块通过牵引径线带动伞绳，进而带动伞布展开形成大面积的布兜，展开后的柔性空间飞伞对目标体进行包裹抓捕，然后将捕获后的空间目标进行拖曳离轨，提高对不同尺寸空间碎片及废弃卫星抓捕的适用性，避免了空间飞网因网目过大引起的抓捕目标逃逸问题，其折叠收纳工艺简洁、操作简单可靠，避免了空间飞网折叠收纳过程中的网绳缠绕、打结。
一种抓捕空间及其收纳组件方法

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