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[发明专利]一种基于可达域覆盖的多航天器协同护卫方法-CN202310829573.4在审
发明人：蔡伟伟;张润德;杨乐平;朱彦伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于可达域覆盖的多航天器协同护卫方法。所述方法包括：根据目标函数和约束条件构建威胁源终端可达域求解模型，将威胁源的可达域问题建模为凸优化问题求解，在滚动优化框架下，根据动态更新的威胁源终端可达域，设计协同护卫平面及护卫点，以此为终端位置约束构建多航天器协同轨迹规划模型，生成相应护卫轨迹。采用本方法能够实现多航天器协同护卫。
一种基于可达域覆盖航天器协同护卫方法

[实用新型]一种二次结构振捣工具-CN202320392128.1有效
发明人：陈秋凡;云昌倬;赖锐栋;黎锦钊;张润德;詹志伟;叶梓钊;邓范朋;张金龙;陆金伦;何玉婷;李泽高;张俊营;曾怡鹏 -专利权人：广东省源天工程有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E04G21/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑工程施工技术领域，提出一种二次结构振捣工具，其包括振捣装置，支架装置，固定装置，调节螺杆和开关装置，所述振捣装置为振动电机并连接有开关装置，所述支架装置包括角钢并开有支架安装孔，2块支架装置间隔焊接于振捣装置的中部，所述固定装置包括角钢、G型钩和L型钩，角钢开有安装孔，G型钩和L型钩分别连接于角钢的两端，L型钩的末端焊接连接有螺纹管，2个固定装置分别通过支架安装螺丝和螺母与支架装置固定连接进而与振捣装置连接，2支调节螺杆分别螺纹连接于螺纹管，使用时，通过调节螺杆和G型钩端将振捣工具牢靠固定于二次结构的模板上，并通过模板对二次结构进行振捣，本实用新型具有结构简单、安装方便、便于携带、造价低等特点。
一种二次结构工具

[发明专利]基于鲁棒拍卖算法的集群航天器任务分配方法及装置-CN202211386729.8有效
发明人： 张润德;蔡伟伟;杨乐平 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于鲁棒拍卖算法的集群航天器任务分配方法及装置。所述方法包括：利用观测收益矩阵和燃料消耗矩阵构建任务总收益矩阵，根据任务总收益矩阵对集群航天器任务分配问题进行建模，根据任务总收益矩阵构建虚拟收益矩阵和虚拟分配方案，将集群航天器任务分配问题转化为任务数与航天器数一致的分配问题，利用航天器集与任务集之间的不匹配程度自适应调整报价增量，根据调整后的报价增量对分布式拍卖算法进行优化，得到鲁棒拍卖算法；利用鲁棒拍卖算法对集群航天器任务分配问题进行求解，得到任务分配方案。采用本方法能够提高集群航天器任务分配效率。
基于拍卖算法集群航天器任务分配方法装置

[发明专利]一种GEO航天器多视线融合近场感知队形设计方法-CN202211268438.9在审
发明人：蔡伟伟;杨乐平;范大伟;张润德;黄涣 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种GEO航天器多视线融合近场感知队形设计方法。所述方法包括：根据主星、从星以及空间目标构成的空间三角形，根据相对位置矢量建立相对位置矢量和视线矢量夹角的关系式；对关系式两边同时对视线夹角求偏导，得到队形优化准则；根据航天器光照约束与有界相对约束，设置近场感知队形优化问题的约束条件；以及基于队形优化准则设置近场感知队形优化问题的目标函数；根据约束条件和目标函数建立求解模型，利用非线性优化算法对求解模型进行求解，得到优化后的近场感知队形采用本方法能够提高仅测角信息下近场感知可观测性。
一种 geo 航天器视线融合近场感知队形设计方法

[发明专利]基于DNN的集群航天器转移轨迹燃料快速预测方法-CN202211385205.7在审
发明人：蔡伟伟;张润德;杨乐平 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于DNN的集群航天器转移轨迹燃料快速方法。方法包括：根据边界条件约束、相对运动动力学约束和控制饱和约束，设置相对运动燃料最优轨迹优化问题的约束条件；以及基于航天器机动至观测点消耗的燃料设置相对运动燃料最优轨迹优化问题的目标函数；将相对运动燃料最优轨迹优化问题转化为凸优化问题，利用MATLAB的凸优化工具箱对凸优化问题进行求解，得到燃料消耗指标；根据多个绕飞轨道参数和对应的燃料消耗指标构建初始训练集后进行归一化处理，利用归一化后的训练集和测试集对深度神经网络进行训练和测试，根据优化后的深度神经网络进行燃料快速预测。采用本方法能够进行燃料预测。
基于 dnn 集群航天器转移轨迹燃料快速预测方法

[实用新型]一种预制管桩挖勺掏渣器-CN202222311312.7有效
发明人： 张润德;詹志伟;黎锦钊;彭耀蒋;何玉婷;唐武兴;刘桂鑫;彭庆坨;宋承康;林新生;罗名楚;朱金永;林静贤;何燕婷 -专利权人：广东省源天工程有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： E02D13/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑工程中的地基基础工程施工技术领域，提出一种预制管桩挖勺掏渣器，其包括有握持杆、挖勺和把手，所述握持杆由多节钢管串接而成，其中包括底部一节钢管、上端一节钢管和中间钢管，所述中间钢管由1节或2节以上钢管串接构成，挖勺通过L形托护钢筋头连接于握持杆的底部一节钢管端，L形托护钢筋头焊接于底部一节钢管端部侧和挖勺的底部，所述把手横焊接于握持杆的上端一节钢管端，相邻的钢管相互套插连接并用铁丝或螺栓穿过钢管扣孔固定，使用时，将本实用新型插入预制管桩桩芯孔内，通过工人旋转把手转动握持杆，使最底部的挖勺进行掏渣作业，本实用新型可有效进行预制管桩桩芯掏渣作业，具有结构简单，操作便捷的特点。
一种预制管桩挖勺掏渣器

[实用新型]一种带压力补偿装置的管道-CN202221383262.7有效
发明人：高伟;郑锋;温永春;苏德志;张润德;乔巍;许向军;梁玉星 -专利权人：张家口卷烟厂有限责任公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： F16L51/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带压力补偿装置的管道，涉及管道配件技术领域。此带压力补偿装置的管道包括U形的弯管式膨胀节，所述弯管式膨胀节包括通过弯头依次连通的管路Ⅰ、管路Ⅱ、管路Ⅲ、管路Ⅳ、管路Ⅴ，所述管路Ⅰ、管路Ⅲ和管路Ⅴ平行设置，所述管路Ⅲ包括依次连通的管道Ⅰ、伸缩节和管道Ⅱ。该带压力补偿装置的管道通过形体的变形能力进行抵消蒸汽管道的热胀冷缩，增强了管道强度，延长了管道的使用寿命；同时管道上设置有伸缩节，补偿了该管道的轴向长度。
一种压力补偿装置管道

[发明专利]基于凸规划的相对运动时间最优轨迹快速规划方法及装置-CN202210515805.4在审
发明人： 张润德;蔡伟伟;杨乐平 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于凸规划的相对运动时间最优轨迹快速规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在相对运动坐标系下建立航天器相对运动方程，根据航天器相对运动方程、边界条件以及约束条件，建立时间最优轨迹规划问题；将终端误差的二范数设置为最小终端误差问题的目标函数，根据边界条件、约束条件以及目标函数，构建最小终端误差问题；对最小终端误差问题进行凸规划，得到终端误差和控制序列；利用终端误差和控制序列构造性能指标，根据性能指标将时间最优轨迹规划问题转化为双层优化问题；利用混合优化算法对双层优化问题进行求解，得到最短飞行时间。采用本方法能够提高快速轨迹规划效率。
基于规划相对运动时间最优轨迹快速方法装置

[发明专利]航天器避障轨迹快速规划方法、装置和计算机设备-CN202010069901.1有效
发明人：蔡伟伟;张润德;杨乐平;黄涣;朱彦伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种航天器避障轨迹快速规划方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取服务航天器与目标航天器间的相对运动模型，获取障碍物的非线性碰撞避免约束模型，根据障碍物在服务航天器轨迹起点和轨迹终点连线上的投影位置，确定旋转时间窗口的中心位置，根据障碍物的最大尺寸以及预先设置的调节参数，确定旋转时间窗口的长度，根据非线性碰撞避免约束模型以及障碍物在旋转时间窗口内的旋转超平面，得到避障约束，根据避障约束以及相对运动模型，进行航天器避障轨迹快速规划。采用本方法能够使得超平面约束转动与航天器的运动相匹配，不需要先验信息。
航天器轨迹快速规划方法装置计算机设备

[发明专利]混凝土切除用水下定向切割设备及其切割方法-CN202210517865.X在审
发明人：谢志杰;刘则邹;黄茂兴;张润德;罗锦雄;罗海腾;何玉婷;黎锦钊;梁何龙;钟政坤;王君杰 -专利权人：广东省源天工程有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明涉及混凝土切除技术领域，具体的说是混凝土切除用水下定向切割设备及其切割方法，包括驱动机构和夹具；驱动机构驱动转动盘带动绳锯转动，对混凝土建筑进行切割；绳锯的另一端穿过夹具；夹具能够在工作人员不下水的情况下固定在水下混凝土建筑上；本发明的混凝土切除用水下定向切割设备通过一号块、二号块和三号块进入水中后，工作人员拉动绳锯，使得一号块和二号块围绕桥墩转动，随后一号块和二号块上的电磁铁使得一号块和二号块吸附在一起，并且通过电动推杆的输出端伸入二号固定槽内对一号块和二号块固定加紧，防止一号块和二号块分离，从而使得工作人员不需要下水就能够将夹具固定到桥墩上，保障了工作人员的安全并且更加方便。
混凝土切除水下定向切割设备及其方法

[发明专利]一种混凝土的水下定向切割装置及其切割方法-CN202111480308.7有效
发明人：谢志杰;刘则邹;黄茂兴;张润德;罗锦雄;罗海腾;何玉婷;黎锦钊;梁何龙;钟政坤;王君杰 -专利权人：广东省源天工程有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B28D1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种混凝土的水下定向切割装置及其切割方法，切割装置包括：拆卸架和升降拆除模块。升降拆除模块包括：底板、转台、支撑板、竖板、圆环和连接架。本发明能够代替人工对围堰的混凝土结构进行拆除，整体拆除过程为先破坏后切割，提高了实际拆除的便捷性，并且能够代替人工完成水下的拆除工作，减少了施工人员的劳动强度，减少了拆除施工中存在的安全隐患，具有较强的实用性，整体安全性高；通过联动结构能够同时完成多种施工工序，实际拆除效率高。解决了现有技术中围堰拆除过程中需要人工进行切割拆除，不仅整体拆除过程效率低，而且对于水下的部分需要由专门的潜水员潜入水下进行切割拆除，安全隐患较大的问题。
一种混凝土水下定向切割装置及其方法

[实用新型]顶管机-CN202122651938.8有效
发明人： 张润德;陈秋凡;张倬博;詹志伟;陈焕清;黎锦钊;彭耀蒋;林静贤;邵辉;林培信;赖锐栋;刘桂鑫;张贤 -专利权人：广东省源天工程有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种顶管机，包括机头部件、顶铁部件、千斤顶部件和变径装置，机头部件包括第一壳体和刀盘，刀盘设在第一壳体前端；顶铁部分设在机头部件后方，顶铁部件包括受力顶铁和顶铁架构，受力顶铁的后端面与顶铁架构连接；千斤顶部件设在顶铁架构后端；变径装置设在机头部件和顶铁部件之间，变径装置包括第二壳体和法兰盘，第二壳体内部中空形成腔体，第二壳体前端面与第一壳体后端面连接，第二壳体外径与第一壳体外径相等，第二壳体内径大于第一壳体内径，法兰盘位于腔体内，法兰盘外周面与第二壳体内周壁面连接，法兰盘与受力顶铁之间形成用于容置管道的第一间距。该顶管机能实现与不同管径的管道进行对接，并起到减少超挖部分的效果。
顶管机

[发明专利]模块化立方星结构及其组合电路-CN202111555560.X在审
发明人：蔡伟伟;杨乐平;赵成;龙洗;李元鑫;张润德;范大伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： H01Q1/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种模块化立方星结构及其组合电路。所述模块化立方星结构包括：通用结构以及有效载荷模块；通用结构包括：太阳能电池板、微型收发天线、三轴陀螺、三轴双向霍尔电推进器以及对接结构；三轴陀螺、三轴双向霍尔电推进器用于实现模块化立方星的姿态控制和轨道控制；太阳能电池板、微型收发天线作为通用框架的基本单元，用以实现任务供能和星间小功率通信。有效载荷模块是根据模块化立方星面向任务所执行的功能设置的；模块化立方星在接收到组合指令时，通过姿态控制和轨道控制，进行组合，并且通过对接结构进行固定。采用本结构能够有效的提升卫星系统面临紧急情况时的快速响应能力。
模块化立方结构及其组合电路

[实用新型]一种带有射流装置的节水装置-CN202122324445.3有效
发明人：李艳程;高伟;张润德;乔巍;许向军;梁玉星 -专利权人：张家口卷烟厂有限责任公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B05B7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有射流装置的节水装置，包括水管，所述水管顶端的内壁卡有限流管，所述水管外表面靠近限流管的位置设置有空气孔，所述空气孔的内壁卡有密封圈，所述密封圈的顶端面固定安装有连接管，所述密封圈的底端面活动连接有两个单向瓣，所述限流管的中间设置有出水孔，所述限流管顶端面位于出水孔外侧的位置设置有螺纹槽，所述螺纹槽的内壁卡有螺纹环。本实用新型通过设置限流管将水的“管流”改成“线流”，再通过设置空气孔，使空气将“线流”改成“射流”，再通过塑料分流壳体分水将水打匀，使水柔和，不仅加强了水的动力，减少了水的流量同时不影响使用，使水费降低、能耗减少、排污量亦小。
一种带有射流装置节水

[发明专利]自然环境混凝土暴露面保湿养护过程实时控制方法-CN201910706754.1有效
发明人： 张润德;段亚辉;方朝阳;陈秋凡;唐振东;王业震;刘海棠;彭耀蒋;邵辉 -专利权人：广东省源天工程有限公司;武汉大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： C04B40/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自然环境混凝土暴露面保湿养护过程实时控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.实时采集环境气温、环境空气湿度、以及环境风速；步骤2.确定喷淋时间Tk；步骤3.根据混凝土相关参数和采集到的环境气温、环境空气湿度以及环境风速，计算停止喷淋时间步骤4.循环养护：按照喷淋时间Tk对混凝土进行喷淋，并按照停止喷淋时间Tb停止喷淋，不断循环，直至达到养护龄期。本发明不仅考虑了环境湿度、环境风速和环境温度对混凝土的影响，并且进一步考虑了混凝土养护面大小的影响，以及不同风速和不同大小混凝土养护面条件下形成层流、湍流对混凝土面湿度交换的影响，因而计算精度更高，结果更准确，养护效果更好。
自然环境混凝土暴露保湿养护过程实时控制方法

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