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[发明专利]一种列车车体门窗的2D激光定位方法-CN201910907116.6有效
发明人：覃江华;高小嵩 -专利权人：上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种列车车体门窗的２Ｄ激光定位方法，包括一个对列车的车体进行标定测量的过程；先手动将AGV车移动到工作位，目测定位，将门窗框体的中心处设置为机械手基坐标原点；示教机械手进行操作，保存机械手的轨迹作为工作轨迹；示教机械手进行标定测量，标定测量是在框体每条边的３等分处，示教机械手带着２Ｄ传感器扫描框体的２Ｄ轮廓并记录数据，然后计算出框体的６自由度坐标值，作为标定位置值；保存机械手的标定测量路径作为后续的测量工作的路径；然后移动AGV车到各个工位进行操作，计算当前框体坐标与标定位置值之间的坐标偏差，调用机械手的工作轨迹，并补偿坐标偏差，得到新的工作轨迹。本发明提高了系统的鲁棒性及易用性，易于标定。
一种列车车体门窗激光定位方法

[实用新型]一种方便运输的医院信息数据集成平台-CN202022963188.3有效
发明人：张凯;刘柯;高小嵩 -专利权人：张凯
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： A47B63/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便运输的医院信息数据集成平台，包括工作台，所述工作台上表面的中部开设有凹槽，所述凹槽的表面固定连接有海绵垫板，所述海绵垫板的表面搭接有操作板，所述操作板的表面固定连接有防滑垫，所述凹槽的内部通过第一滑槽活动连接有盖板，所述盖板的底部通过放置槽固定连接有第一隔板。该方便运输的医院信息数据集成平台，通过海绵垫板、操作板、防滑垫、盖板和第一隔板的搭配工作，工作人员将文件放置在盖板底部的放置槽内部，且在内部设置有第一隔板，将文件进行分类，且在凹槽的表面设置有海绵垫板，将操作板放置在上表面，可使工作人员在操作板上的防滑垫上进行工作，达到了放置文件和便于工作的效果。
一种方便运输医院信息数据集成平台

[实用新型]一种复杂结构体的RGB-D视觉定位装置-CN201921498780.1有效
发明人： 高小嵩;覃江华 -专利权人：上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：一种复杂结构体的RGB‑D视觉定位装置，包括RGB‑D一体式相机、PC机、物料台、相机支架、相机电源及电缆组件，相机支架垂直设置在物料台的一端并与物料台固定连接，相机电源设置在相机支架上，RGB‑D一体式相机设置在相机支架的上部并位于物料台的上方，RGB‑D一体式相机的数据输出端口通过电缆组件中数据线与PC机的数据输入端口连接，RGB‑D一体式相机的电源输入端口通过电缆组件中的电源线与相机电源连接。PC机中包括有可读存储介质，所述的可读存储介质中建立有模板生成模块、可比性转换模块、相似性度量模块及位姿评估模块。本实用新型使RGB‑D定位技术有了更好的鲁棒性，对物体形状及位姿也有更广的适应性。
一种复杂结构 rgb 视觉定位装置

[实用新型]轨交车辆侧窗安装系统-CN201921267932.7有效
发明人：张力;李利强;覃江华;常雪梅;高小嵩 -专利权人：上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B61D25/00 文献下载
摘要：一种轨交车辆侧窗安装系统，涉及轨交车辆技术领域，所解决的是提高作业效率及装配质量的技术问题。该系统包括地轨、对中台、涂胶机；所述地轨上设有能沿着地轨左右滑动的作业平台，对中台布设在地轨的前侧，涂胶机布设的地轨的后侧；所述作业平台上装有平移驱动电机，平移驱动电机的输出轴通过齿轮与直齿条啮合，作业平台上设有用于抓取侧窗玻璃的第一机器人，及用于清洗侧窗窗框的第二机器人，第一机器人的机械手上装有吸盘，第二机器人的机械手上装有等离子喷枪、摄像头；所述作业平台上装有用于控制各电气部件运行的控制终端，摄像头的视频输出端口接到控制终端的视频输入端口。本实用新型提供的系统，用于轨道交通车辆的侧窗玻璃装配。
车辆安装系统

[发明专利]复杂结构体的RGB-D视觉定位系统及方法-CN201910847704.5在审
发明人： 高小嵩;覃江华 -专利权人：上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明公开复杂结构体的RGB‑D视觉定位系统及方法，其将目标图像与模板图像作归一化处理，实现数据降维，以使计算效率提高。归一化之后作相似性对比，选出k组（k为大于1的整数）得分最高的模板，再按其视点位置进行评估分组，以应对旋转对称物体的情况，最后在小角度范围内对目标点云做微调，最终找到最佳匹配角度，经过逆向运算，可得到物体的六座标位姿。本发明的有益效果在于：在不增加成本的情况下，通过算法的创新，使RGB‑D定位方法有了更好的鲁棒性、对物体形状及位姿也有了更广的适应性。
位姿视觉定位系统归一化处理复杂结构计算效率模板图像目标图像视点位置数据降维物体形状旋转对称最佳匹配归一化鲁棒性目标点算法微调运算分组评估

[发明专利]无需标定板的基于3D视觉的通用手眼标定方法-CN201910767165.4在审
发明人： 高小嵩;覃江华 -专利权人：上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开无需标定板的基于3D视觉的手眼标定方法，且通用于眼在手外和眼在手上两种情况。其方法在于，首先保持机械臂的末端执行器的法兰盘中心的位置不变，控制末端执行器仅做旋转运动，使用3D视觉传感器采集至少四个特征点F坐标来进行球心拟合。然后保持机械臂的末端执行器的姿态不变，控制末端执行器仅做平移运动，使用3D相机采集至少三个特征点F坐标，使用机器人的控制器记录或计算对应的法兰盘中心的位置，来估计刚性变换的参数。本发明的有益效果在于：充分利用3D视觉传感器的空间信息，避免测定标定板姿态时的高误差，无需求解复杂的高维非线性矩阵方程，因而具有较高的标定精度和标定效率。
末端执行器法兰盘中心机械臂特征点标定球心采集标定板姿态控制器记录刚性变换矩阵方程空间信息平移运动手眼标定位置不变标定板高维拟合求解机器人

[发明专利]一种轨交车辆侧窗安装系统-CN201910724267.8在审
发明人：张力;李利强;覃江华;常雪梅;高小嵩 -专利权人：上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： B61D25/00 文献下载
摘要：一种轨交车辆侧窗安装系统，涉及轨交车辆技术领域，所解决的是提高作业效率及装配质量的技术问题。该系统包括地轨、对中台、涂胶机；所述地轨上设有能沿着地轨左右滑动的作业平台，对中台布设在地轨的前侧，涂胶机布设的地轨的后侧；所述作业平台上装有平移驱动电机，平移驱动电机的输出轴通过齿轮与直齿条啮合，作业平台上设有用于抓取侧窗玻璃的第一机器人，及用于清洗侧窗窗框的第二机器人，第一机器人的机械手上装有吸盘，第二机器人的机械手上装有等离子喷枪、摄像头；所述作业平台上装有用于控制各电气部件运行的控制终端，摄像头的视频输出端口接到控制终端的视频输入端口。本发明提供的系统，用于轨道交通车辆的侧窗玻璃装配。
地轨机器人作业平台平移驱动电机摄像头安装系统侧窗玻璃车辆侧窗控制终端涂胶机装配啮合吸盘抓取车辆技术领域轨道交通车辆视频输出端口视频输入端口等离子喷枪台布电气部件左右滑动作业效率对中台输出轴直齿条布设齿轮侧窗窗框清洗

[实用新型]数控定制化机床操作面板USB接口装置-CN201821297974.0有效
发明人：覃江华;高小嵩;王豪杰;林成磊;渠双建 -专利权人：上海瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供一种通过设置USB接口模块，利用808D数控系统的USB接口，并且重新构建IO协议，采用矩阵输入、扫描输出方式实现808D数控系统与定制化MCP的连接的数控定制化机床操作面板USB接口装置，通过USB接口模块将808D数控USB接口、MCP机床操作面板接口、主轴驱动器接口整合在一起，增加了定制化MCP运行的可靠性，提高了系统资源利用率，减小了安装空间要求，降低了成本。
定制化机床操作面板数控数控系统系统资源利用率本实用新型主轴驱动器安装空间接口整合矩阵输入扫描输出重新构建减小

[发明专利]一种数控定制化机床操作面板USB接口装置-CN201810915168.3在审
发明人：覃江华;高小嵩;王豪杰;林成磊;渠双建 -专利权人：上海瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种通过设置USB接口模块，利用808D数控系统的USB接口，并且重新构建IO协议，采用矩阵输入、扫描输出方式实现808D数控系统与定制化MCP的连接的数控定制化机床操作面板USB接口装置，通过USB接口模块将808D数控USB接口、MCP机床操作面板接口、主轴驱动器接口整合在一起，增加了定制化MCP运行的可靠性，提高了系统资源利用率，减小了安装空间要求，降低了成本。
定制化机床操作面板数控数控系统系统资源利用率主轴驱动器安装空间接口整合矩阵输入扫描输出重新构建减小

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