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[发明专利]一种无人驾驶叉车角度修正系统及控制方法-CN202310294847.4在审
发明人：赵宇;金世卓;马杰平;潘显成;周鑫卓;潘俊杰 -专利权人：安徽合力股份有限公司;合力工业车辆（上海）有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶叉车角度修正系统，包括转向电机以及与所述转向电机连通的转向控制器，所述转向控制器连接有上位控制器，所述转向电机上连布置有增量式转向编码器、绝对值编码器，所述增量式转向编码器与所述转向控制器信号连通，所述绝对值编码器与所述转向控制器或上位控制器信号连通，本发明通过外置的绝对值编码器和VCU控制器，计算正确角度和误差角度的偏差值，补偿上位控制器的下发角度，实现转向角度的闭环控制，从而降低了原转向编码器累积误差造成的角度计算偏差。
一种无人驾驶叉车角度修正系统控制方法

[发明专利]一种电动叉车货叉起升高度自动到位装置及控制方法-CN201911276973.7在审
发明人：赵宇;李黎明;马杰平;王勇 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B66F9/22 文献下载
摘要：本发明的一种电动叉车货叉起升高度自动到位装置及控制方法，包括与油泵电机相连的泵控制器、与多路阀电磁线圈相连的阀控制器及与操作开关相连的显示仪表，油泵控制器上连接有主接触器线圈，阀控制器上连接有高度编码器、接近开关、起升电磁阀线圈及下降电磁阀线圈，显示仪表上连接有货叉起升下降开关，油泵电机控制器及阀控制器的正极接线端均与接触器的触点串联，接触器的线圈端连接在油泵控制器的控制端。本发明实现了叉车货叉起升高度的自动到位，司机在取放高位货物时，不再需要通过观察货叉位置估算起升高度进行作业，货叉便可自行到达，大大降低了操作人员因误判引发的作业风险，减少了安全隐患，降低了工作强度，提高工作效率。
一种电动叉车货叉起升高自动到位装置控制方法

[实用新型]一种叉车高度编码器安装机构-CN201920194121.2有效
发明人：赵宇;李黎明;王勇;马杰平 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2019-02-13 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种叉车高度编码器安装机构，包括两端分别固定连接在叉车中门架上横梁和下横梁的钢丝，以及安装在叉车外门架横梁上用于检测门架上下移动距离的高度编码器组件，所述高度编码器组件上设置有滑轮，所述钢丝盘绕在滑轮上。本实用新型通过在叉车门架的上下横梁之间安装具有长度固定不便的钢丝，以及安装在外门架的高度编码器组件，使得高度编码器可以有效的避开在叉车门架两侧的安装，有效的提高了行车通过性和安全性，同时可以提供更为良好的安装区域环境，避免与油缸、链条等混杂与一个区域安装，同时提供了一种全新的安装方式，通过长度不变的钢丝与滑轮盘绕设置，使得高度编码器使用效率更高，且易于维护检修。
高度编码器钢丝滑轮本实用新型叉车门架叉车上下移动距离叉车外门架安装方式安装机构安装区域长度固定盘绕设置上下横梁使用效率检测门上横梁通过性外门架下横梁横梁盘绕门架油缸混杂检修避开链条行车维护

[实用新型]一种消除齿轮传动链回差的装置-CN201821859733.0有效
发明人：武媛洁;杨治辉;何阳;高冬梅;马杰平;付郭智 -专利权人：陕西航天时代导航设备有限公司
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： F16H57/023 文献下载
摘要：一种消除齿轮传动链回差的装置，包括输出齿轮、齿轮箱和盖板，所述输出齿轮安装在齿轮箱上，所述盖板扣合在齿轮箱上并将输出齿轮包围，所述输出齿轮的一侧设有阻尼盘，且阻尼盘远离输出齿轮的侧面均布有导柱；所述盖板对应导柱的位置制有内螺纹孔，所述导柱上套装有碟形弹簧，所述内螺纹孔中装有顶丝，且顶丝内端具有台肩型内孔；所述导柱的外端插入台肩型内孔中，旋转顶丝抵紧碟形弹簧，通过紧碟形弹簧对阻尼盘施加压力，使阻尼盘贴紧在输出齿轮的侧面。本实用新型通过调整输出齿轮的阻尼从而达到消除齿轮传动系回差的作用，从而使得输出齿轮运动平稳，保证了传动系统的跟踪精度。
输出齿轮阻尼盘导柱碟形弹簧齿轮箱顶丝回差齿轮传动链内螺纹孔盖板内孔台肩本实用新型齿轮传动系传动系统盖板扣合施加压力侧面抵紧均布内端上套贴紧外端包围跟踪保证

[发明专利]基于谐波减速机构的电动舵机设计方法-CN201610932783.6有效
发明人： 马杰平;刘运来;白俊丽 -专利权人：陕西航天时代导航设备有限公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了基于谐波减速机构的电动舵机设计方法，包括如下步骤：步骤1，构建舵系统控制原理框图和系统仿真模型图；步骤2，确定舵电机和减速机构的主要指标；步骤3，设计35.5型谐波减速器；步骤4，设计空心杯电机。本发明基于35.5型谐波减速器采用空心杯电机，主要完成了额定输出扭矩25Nm、额定角速率为120°/s±10°/s电动舵机的研制，包括电动舵机负载特性、动态特性的设计，舵机电缆的设计，35.5型谐波减速器的设计，空心杯电机的设计以及电动舵机的标定、测试技术以及电动舵机的装调、检测、各种试验等研究内容。
基于谐波减速机构电动舵机设计方法

[实用新型]一种用于5-10吨叉车门架的兼容性吊具-CN201821192276.4有效
发明人：曹子圣;王庆华;程贵珠;尤胜超;马杰平;穆凤超 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于5‑10吨叉车门架的兼容性吊具，包括横梁组件、以及对称设置于横梁组件下部的起吊组件；所述横梁组件包括水平横梁、以及对称设置于水平横梁下表面两端的调节板；所述起吊组件包括装在调节板靠近固定管一端的第一起吊链、装在调节板另一端的第二起吊链、以及通过活动连接件与第一起吊链或第二起吊链下端相连的起吊杆。本实用新型通过在横梁组件的下部对称设置多组起吊组件，使得整个吊具的结构简单、布局合理，便于操作与使用，同时，多组不同规格的起吊组件在使用时，可根据不同型号门架的起吊需求进行选用，一物多用。
横梁组件起吊组件起吊链对称设置调节板吊具本实用新型叉车门架水平横梁兼容性活动连接件一物多用固定管起吊杆下表面门架起吊下端

[实用新型]一种用于叉车门架销轴拆卸的辅助工具-CN201821192286.8有效
发明人：曹子圣;王庆华;程贵珠;尤胜超;马杰平 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于叉车门架销轴拆卸的辅助工具，包括滑杆、套在滑杆上的滑锤、以及装在滑杆一端的螺栓接头；所述滑杆的一端固定连接有带限位板的手柄、另一端与螺栓接头可拆卸式连接；所述滑锤设有一个以上、且各个滑锤均可沿着滑杆作往复式运动。本实用新型采用两段式的滑杆、套装在滑杆上的滑锤、装在滑杆两端的带限位板的手柄和螺栓接头等组装形成的辅助工具，结构简单、组装快速方便，通过螺栓接头与销轴的工艺孔旋合，并通过带动滑锤撞击限位板将销轴拔出，减小了销轴的拆卸难度，同时，不损坏销轴的外观，使用效果好。
滑杆销轴滑锤螺栓接头辅助工具限位板拆卸本实用新型手柄叉车门架组装可拆卸式连接往复式运动工艺孔两段式拔出减小套在旋合

[实用新型]一种用于制动鼓的定位压紧装置-CN201820864777.6有效
发明人：穆凤超;姚奇;朱晓敏;曹子圣;马杰平 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于制动鼓的定位压紧装置，包括底板，所述底板中轴线上并排固设有两个定位座，所述定位座包括定位座本体，位于定位座本体的中心处设有与制动鼓的底圈内圆相配合的定位凸台；所述定位凸台上设有压板和对压板进行锁紧的固定装置。本装置对制动鼓装夹方便，不需找正；通过底板四周的吊环将整体吊装到立式加工中心，工作效率大大提高，同时有效降低了工人的劳动强度。
定位座制动鼓定位压紧装置底板压板立式加工中心本实用新型底板中轴线定位凸台工作效率固定装置整体吊装定位凸中心处底圈内圆锁紧找正装夹吊环配合

[发明专利]基于空心杯电机的小模数齿轮减速电动舵机设计方法-CN201610935607.8有效
发明人： 马杰平;张小凯;刘运来 -专利权人：陕西航天时代导航设备有限公司
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： F42B19/01 文献下载
摘要：本发明提供了基于空心杯电机的多级小模数齿轮减速电动舵机设计方法，包括如下步骤：步骤1，构建舵系统控制原理框图和系统仿真结构图；步骤2，确定舵电机和减速机构的主要指标；步骤3，设计减速比的分配及减速机构；步骤4，设计J40空心杯电机。步骤5，防辐射遏流电缆的设计。本发明基于J40空心杯电机采用多级小模数齿轮减速，主要完成了额定输出扭矩≥40Nm、额定角速率为115°/s±10°/s电动舵机的研制，包括电动舵机带宽的设计，小模数齿轮减速机构的设计，空心杯电机的设计，电动舵机的标定、测试技术以及电动舵机的装调、检测、各种试验等研究内容。
基于空心电机小模数齿轮减速电动舵机设计方法

[实用新型]一种具有杯架功能的OBD检测口支架-CN201720436374.7有效
发明人：赵宇;夏万军;马杰平;孔德兵;黄建峰;柯成 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有杯架功能的OBD检测口支架。包括与驾驶室底板相固定的支架，所述支架的上方固定有杯架，所述支架的内部设有用于固定OBD检测口的检测支架，所述的支架及驾驶室底板上分别设有供OBD检测口线束通过的穿线孔。由上述技术方案可知，本实用新型通过将杯架与检测支架集成在一起，在实现工程机械车辆电控发动机OBD检测口便捷安装的同时，将狭小的驾驶室空间最大化利用，布置了可靠的水杯等物件的收纳点，以提高驾驶员舒适度。
一种具有功能 obd 检测支架

[实用新型]基于空心杯电机的小模数齿轮减速电动舵机-CN201520239491.5有效
发明人： 马杰平;张晓锋 -专利权人：陕西航天导航设备有限公司
申请日： 2015-04-20 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： H02K23/68 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于空心杯电机的小模数齿轮减速电动舵机，包括空心杯直流电机、小模数齿轮减速机构、反馈电位计及舵机屏蔽电缆，空心杯直流电机一端与小模数齿轮减速机构一端过度配合连接，反馈电位计设置在小模数齿轮减速机构背离空心杯直流电机端部上侧，并与小模数齿轮减速机构过度配合连接。小模数齿轮减速机构内同轴平行设置第一级离子氮化齿轮、第二级离子氮化齿轮、第三级离子氮化齿轮及第四级离子氮化齿轮。本实用新型采用基于空心杯直流电机的小模数齿轮减速机构，较其它减速机构，其具有刚度大，可靠性高，寿命长、传动效率高等优点，其减速器传动效率接近80%，传动精度稳定性高。
基于空心电机小模数齿轮减速电动舵机

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