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[发明专利]一种智能动力下肢假肢测试系统及测试方法-CN202210590707.7在审
发明人：安宏雷;马宏绪;韦庆;成岳华;刘轶;孙磊;郁军伟;何全 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开一种智能动力下肢假肢测试系统及测试方法，该系统包括动力智能假肢以及用于离线采集动力智能假肢多个关节点位置的运动轨迹、位置信息以及姿态数据以作为参考数据的动作捕捉系统，动力智能假肢包括腿部支架、用于提供测试人员足部支撑的脚底板仿生部件、用于腿部固定的固定组件以及关节驱动组件、脚掌仿生部件，动力智能假肢还包括多个惯性测量单元以及用于采集足底力的脚底力传感器，各惯性测量单元分别设置在指定关节点处，以用于在线采集穿戴动力智能假肢的测试人员在行走过程中的运动数据以得到各个关节的相位，脚底力传感器设置在脚掌仿生部件的底部件。本发明具有运动自然、环境适应性强、安全性稳定性以及测试精度高等优点。
一种智能动力下肢假肢测试系统方法

[实用新型]一种主动式智能假肢-CN202120570398.8有效
发明人：安宏雷;成岳华;马宏绪;何全;黄杰;张芷僮;杨宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主动式智能假肢，包括从上而下依次连接的肢体固定机构、检测机构、膝关节固定杆、膝关节连杆、第一储能机构、踝关节连杆和脚掌；膝关节固定杆上设有膝关节驱动机构，膝关节驱动机构用于驱动膝关节连杆绕膝关节固定杆转动；还包括第二储能机构，第二储能机构与第一储能机构之间通过单通管连通，第二储能机构的一端与膝关节连杆相连，另一端通过固定杆与膝关节固定杆相连。本实用新型具有结构简单、成本更低、能量可回收利用、功率损耗小等优点。
一种主动智能假肢

[实用新型]一种震动模式的动物控制机器人系统-CN202120571858.9有效
发明人： 马宏绪;韦庆;安宏雷;成岳华;郁军伟;孙磊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种震动模式的动物控制机器人系统，包括头套和躯干套体；头套用于绑缚在被控对象的头部，躯干套体用于绑缚在被控对象的躯干部，头套上设有第一震动模块和声控模块，躯干套体上设有第二震动模块，第一震动模块和第二震动模块用于向被控对象施加震动刺激并控制被控对象运动。本实用新型能实现动物行为智能、可靠、稳定的控制。
一种震动模式动物控制机器人系统

[发明专利]一种足式机器人液压作动器自动标定装置及标定方法-CN201910586020.4有效
发明人： 马宏绪;黄杰;成岳华;安宏雷;韦庆;杨宇;王发林;张芷瞳;刘轶;黄烨中 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人液压作动器自动标定装置及标定方法，该装置包括标定平台、标准液压作动器、推板、液压泵站及控制单元，所述标准液压作动器和待测试液压作动器分别安装在标定平台的两端，所述推板位于标准液压作动器和待测试液压作动器之间的位置处，并可在两者之间运动；所述液压泵站用来驱动标准液压作动器和待测试液压作动器的活塞杆推动推板运动到行程范围内的任意位置。该方法是基于上述自动标定装置来实施。本发明具有原理简单、操作简便、自动化程度高、精度高等优点。
一种机器人液压作动器自动标定装置方法

[发明专利]一种牵引力模式的动物控制机器人系统-CN202110294174.3在审
发明人： 马宏绪;韦庆;安宏雷;成岳华;孙磊;郁军伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种牵引力模式的动物控制机器人系统，包括头套、牵引组件和鞍结构；头套通过牵引组件与鞍结构连接，牵引组件包括控制装置、对称布置的牵引绳、牵引杆、驱动机构，牵引绳、牵引杆、驱动机构依次相连，驱动机构对称设置在控制装置的两端，驱动机构通过牵引杆带动牵引绳运动以产生拉力用于控制被控对象运动。本发明能实现动物行为智能、可靠、稳定地控制。
一种牵引力模式动物控制机器人系统

[发明专利]一种主动式智能假肢-CN202110294173.9在审
发明人：安宏雷;成岳华;马宏绪;何全;黄杰;张芷僮;杨宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动式智能假肢，包括从上而下依次连接的肢体固定机构、检测机构、膝关节固定杆、膝关节连杆、第一储能机构、踝关节连杆和脚掌；膝关节固定杆上设有膝关节驱动机构，膝关节驱动机构用于驱动膝关节连杆绕膝关节固定杆转动；还包括第二储能机构，第二储能机构与第一储能机构之间通过单通管连通，第二储能机构的一端与膝关节连杆相连，另一端通过固定杆与膝关节固定杆相连。本发明具有结构简单、成本更低、能量可回收利用、功率损耗小等优点。
一种主动智能假肢

[发明专利]输瓶系统及基于该输瓶系统的输瓶方法-CN201710937234.2有效
发明人：刘声政;蔡大宇;张博庭;孟剑;马宏绪 -专利权人：楚天科技股份有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本发明的输瓶系统及输瓶方法，系统包括进瓶工位、第一缓冲工位、第二缓冲工位、出瓶工位、截瓶机构、推瓶上盘工位、挡瓶机构和缓存工位。方法包括S1：启动输瓶系统；S2：截瓶机构与挡瓶机构接触时，第二缓冲工位和出瓶工位停止动作；S3：截瓶机构缩至出瓶工位侧部，出瓶工位启动运行使瓶体紧贴挡瓶机构时停止动作；S4：截瓶机构回到初始位置；S5：截瓶机构和挡瓶机构同时动作带动瓶体输送至出瓶工位末端，送瓶机构将缓存平台的瓶体推出；S6：推瓶上盘工位动作将瓶体送入灭菌盘；S7：截瓶机构和挡瓶机构回到初始位置，并保持S1至S7循环进行。本发明具有结构简单可靠、可提高生产效率和生产质量的优点。
系统基于方法

[发明专利]基于多传感器信息融合的足式机器人本体状态估计方法-CN201810431905.2有效
发明人： 马宏绪;司振飞;安宏雷;韦庆;王剑;王发林;张芷僮;杨宇;刘轶 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多传感器信息融合的足式机器人本体状态估计方法，步骤包括：S1.分别通过目标机器人内部的传感器采集各条腿的运动信息，根据采集到的信息对各腿进行单腿运动学解算，得到各腿的运动学信息；将各腿中支撑腿的运动学信息进行融合，得到本体初始状态估计结果；S2.通过IMU系统获取IMU信息，并基于获取的IMU信息进行惯导建模解算，得到惯导解算结果；S3.将得到的本体初始状态估计结果和惯导解算结果进行融合，得到最终本体状态估计结果。本发明兼具IMU与运动学解算估计方式的优势，估计结果不会产生漂移，同时能滤除尖峰噪声，提高估计结果精度。
基于传感器信息融合机器人本体状态估计方法

[发明专利]一种集瓶分段输瓶装置及输瓶方法-CN201710937232.3有效
发明人：张博庭;陈华明;贺建权;田波;蔡大宇;马宏绪;陶波 -专利权人：楚天科技股份有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B65G47/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种集瓶分段输瓶装置及输瓶方法，装置包括依次相互对接的主输瓶带、过渡板和辅输瓶带，过渡板侧方设有用于切瓶分段的切刀组件。方法以下步骤：S1：进瓶集瓶；S2：设置分段间隙；S3：分段；S4：分段输瓶；S5：保持步骤S1至S4循环进行。本发明具有结构简单、操作方便、能防止倒瓶碎瓶现象的优点。
一种分段瓶装方法

[发明专利]一种足式机器人本体状态测量方法-CN201810433262.5有效
发明人： 马宏绪;司振飞;韦庆;安宏雷;王剑;张芷僮;王发林;刘轶;杨宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种足式机器人本体状态测量方法，步骤包括：S1.搭建动作捕捉系统：在目标测量区域内布置多个捕捉摄像头，各个捕捉摄像头的采集方向朝向目标测量区域的中心区域；S2.将待测机器人布置在目标测量区域的中心区域；当待测机器人动作时，动作捕捉系统中各捕捉摄像头采集待测机器人的运动状态信息；S3.分别接收各捕捉摄像头采集到的运动状态信息，并根据接收到的信息计算得到机器人本体状态的测量值。本发明具有实现方法简单、数据处理量小以及测量效率及精度高等优点。
一种机器人本体状态测量方法

[发明专利]高速灌装机械手跟踪定位偏差在线识别与纠偏方法-CN201611080283.0有效
发明人：唐岳;李新华;蔡大宇;彭辉;梁萍;聂仕媛;黄伟山;武明源;杨晗;孟璐;罗旭光;张超男;陶波;马宏绪 -专利权人：楚天科技股份有限公司
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B67C3/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速灌装机械手跟踪定位偏差在线识别与纠偏方法，其步骤为：S1:在机械手每次到达一个固定位置时进行图像采集；S2：根据采集到的图像得出灌装针杆与瓶口中心的相对位置偏差；即：先确定针杆中心位置；再对瓶口区域进行检测，确定瓶口边缘位置，并根据瓶口左右边缘位置计算出瓶口的中心位置；最后结合针杆中心位置与瓶口的中心位置来得出所述相对位置偏差；S3：根据步骤S2得到的相对位置偏差，控制机械手的运行轨迹，完成纠偏。本发明具有原理简单、操作简便、实时性好、控制精度高等优点。
高速灌装机械手跟踪定位偏差在线识别纠偏方法

[发明专利]一种物流输送系统-CN201710596645.X有效
发明人：曾凡云;周飞跃;马宏绪;李新华;王宏伟;蔡大宇;贺建权;李大鸣;董凌云;刘岩峰;陶波 -专利权人：楚天科技股份有限公司
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B65G37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种物流输送系统，包括第一输送轨道、中转输送轨道、第二输送轨道和包材回收轨道，所述第一输送轨道设于中转输送轨道的一侧，所述第二输送轨道、包材回收轨道设于中转输送轨道的另一侧，所述中转输送轨道包括上下平行设置的上层输送轨道和下层输送轨道，所述第一输送轨道与上层输送轨道对接，所述第二输送轨道与上层输送轨道对接，所述包材回收轨道与下层输送轨道对接，所述第一输送轨道上设有拆箱工位，所述第二输送轨道上设有拆包工位，所述包材回收轨道用于接收所述拆包工位拆除的包材。本发明具有布局合理、结构紧凑，提高厂区空间利用率，有利于实现药品生产线自动化的优点。
输送轨道包材回收物流输送系统轨道上层下层上下平行设置空间利用率药品生产线拆箱厂区工位自动化拆除

[发明专利]一种用于力传感器的标定方法-CN201810687455.3在审
发明人： 马宏绪;安宏雷;司振飞;王剑;韦庆;罗俊勇;曾朋朋;李长有;成岳华 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于力传感器的标定方法，步骤包括：S1.分别将标准力传感器、待标定力传感器设置在液压作动器的两侧，并配置使得所受到的液压作动器施加的力的大小相同；S2.按照指定施力变化趋势控制液压作动器进行连续作动，以使得标准力传感器、待标定力传感器分别受到连续变化的施力；S3.获取各施力状态时标准力传感器的受力大小，并根据标准力传感器对应的标定关系，计算各施力状态时待标定力传感器的受力大小；S4.由计算得到的各施力状态时待标定力传感器的受力大小，构建待标定力传感器受力的输入与数字量输出的对应关系。本发明具有实现操作简单、所需成本低、应用灵活且标定效率及精度高等优点。
标定力传感器标准力传感器受力液压作动器施力状态数字量输出趋势控制施力变化构建施力施加灵活配置应用

[发明专利]用于足式机器人的变压差流量控制阀组及液压流量控制系统-CN201810763802.6在审
发明人： 马宏绪;黄杰;安宏雷;韦庆;王剑;吴寒;张太辉;饶锦辉;杨宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于足式机器人的变压差流量控制阀组及液压流量控制系统，该流量控制阀组包括油口A、油口B、油口X1和油口X2，所述油口A和油口B之间的内部油路中设置了可变压差阀，所述油口X1和油口X2连接到可变压差阀的先导腔之间的油路中设置了双单向阀；所述双单向阀将与变压差流量控制阀组相连的液压作动器中油缸两端油腔的高压油选择出来，并输出到可变压差阀的先导控制端，在作用活塞上产生作用力以推动阀芯运动。该液压流量控制系统包括了上述流量控制阀组。本发明具有结构更加简单、适用范围更广、对机器人动作控制效果更好等优点。
油口流量控制阀组控制系统液压流量压差阀可变变压足式机器人双单向阀机器人动作控制液压作动器两端油腔内部油路推动阀芯先导控制作用活塞高压油先导腔中油缸油路输出

[发明专利]基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法-CN201510465226.3有效
发明人：郎琳;韦庆;安宏雷;马宏绪;王剑;王建文;饶锦辉;张献鹏;许可;许佳奇 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法，其步骤为S1将机器人分别投影到径向平面和法向平面上；所述径向平面为通过支撑腿足端点连线并且与水平面垂直的平面；所述法向平面为通过本体质心并且垂直于径向平面的平面；S2将机器人本体的期望速度使用与步骤S1相同的方法投影到径向平面和法向平面上，得到两个投影平面上的本体期望速度；S3分别建立简化模型的运动学和动力学方程，通过采用控制器使得两个投影平面上的本体速度跟踪各自的期望轨迹，再进行速度合成，完成对机器人本体的速度和姿态的控制。本发明具有通用性强、控制效果好、控制精度高等优点。
基于支撑运动分解机器人 trot 步态体位控制方法

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