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[发明专利]一种智能动力下肢假肢测试系统及测试方法-CN202210590707.7在审
发明人： 安宏雷;马宏绪;韦庆;成岳华;刘轶;孙磊;郁军伟;何全 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开一种智能动力下肢假肢测试系统及测试方法，该系统包括动力智能假肢以及用于离线采集动力智能假肢多个关节点位置的运动轨迹、位置信息以及姿态数据以作为参考数据的动作捕捉系统，动力智能假肢包括腿部支架、用于提供测试人员足部支撑的脚底板仿生部件、用于腿部固定的固定组件以及关节驱动组件、脚掌仿生部件，动力智能假肢还包括多个惯性测量单元以及用于采集足底力的脚底力传感器，各惯性测量单元分别设置在指定关节点处，以用于在线采集穿戴动力智能假肢的测试人员在行走过程中的运动数据以得到各个关节的相位，脚底力传感器设置在脚掌仿生部件的底部件。本发明具有运动自然、环境适应性强、安全性稳定性以及测试精度高等优点。
一种智能动力下肢假肢测试系统方法

[实用新型]一种主动式智能假肢-CN202120570398.8有效
发明人： 安宏雷;成岳华;马宏绪;何全;黄杰;张芷僮;杨宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主动式智能假肢，包括从上而下依次连接的肢体固定机构、检测机构、膝关节固定杆、膝关节连杆、第一储能机构、踝关节连杆和脚掌；膝关节固定杆上设有膝关节驱动机构，膝关节驱动机构用于驱动膝关节连杆绕膝关节固定杆转动；还包括第二储能机构，第二储能机构与第一储能机构之间通过单通管连通，第二储能机构的一端与膝关节连杆相连，另一端通过固定杆与膝关节固定杆相连。本实用新型具有结构简单、成本更低、能量可回收利用、功率损耗小等优点。
一种主动智能假肢

[实用新型]一种震动模式的动物控制机器人系统-CN202120571858.9有效
发明人：马宏绪;韦庆;安宏雷;成岳华;郁军伟;孙磊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种震动模式的动物控制机器人系统，包括头套和躯干套体；头套用于绑缚在被控对象的头部，躯干套体用于绑缚在被控对象的躯干部，头套上设有第一震动模块和声控模块，躯干套体上设有第二震动模块，第一震动模块和第二震动模块用于向被控对象施加震动刺激并控制被控对象运动。本实用新型能实现动物行为智能、可靠、稳定的控制。
一种震动模式动物控制机器人系统

[发明专利]一种足式机器人液压作动器自动标定装置及标定方法-CN201910586020.4有效
发明人：马宏绪;黄杰;成岳华;安宏雷;韦庆;杨宇;王发林;张芷瞳;刘轶;黄烨中 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人液压作动器自动标定装置及标定方法，该装置包括标定平台、标准液压作动器、推板、液压泵站及控制单元，所述标准液压作动器和待测试液压作动器分别安装在标定平台的两端，所述推板位于标准液压作动器和待测试液压作动器之间的位置处，并可在两者之间运动；所述液压泵站用来驱动标准液压作动器和待测试液压作动器的活塞杆推动推板运动到行程范围内的任意位置。该方法是基于上述自动标定装置来实施。本发明具有原理简单、操作简便、自动化程度高、精度高等优点。
一种机器人液压作动器自动标定装置方法

[发明专利]一种牵引力模式的动物控制机器人系统-CN202110294174.3在审
发明人：马宏绪;韦庆;安宏雷;成岳华;孙磊;郁军伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种牵引力模式的动物控制机器人系统，包括头套、牵引组件和鞍结构；头套通过牵引组件与鞍结构连接，牵引组件包括控制装置、对称布置的牵引绳、牵引杆、驱动机构，牵引绳、牵引杆、驱动机构依次相连，驱动机构对称设置在控制装置的两端，驱动机构通过牵引杆带动牵引绳运动以产生拉力用于控制被控对象运动。本发明能实现动物行为智能、可靠、稳定地控制。
一种牵引力模式动物控制机器人系统

[发明专利]一种主动式智能假肢-CN202110294173.9在审
发明人： 安宏雷;成岳华;马宏绪;何全;黄杰;张芷僮;杨宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动式智能假肢，包括从上而下依次连接的肢体固定机构、检测机构、膝关节固定杆、膝关节连杆、第一储能机构、踝关节连杆和脚掌；膝关节固定杆上设有膝关节驱动机构，膝关节驱动机构用于驱动膝关节连杆绕膝关节固定杆转动；还包括第二储能机构，第二储能机构与第一储能机构之间通过单通管连通，第二储能机构的一端与膝关节连杆相连，另一端通过固定杆与膝关节固定杆相连。本发明具有结构简单、成本更低、能量可回收利用、功率损耗小等优点。
一种主动智能假肢

[发明专利]基于多传感器信息融合的足式机器人本体状态估计方法-CN201810431905.2有效
发明人：马宏绪;司振飞;安宏雷;韦庆;王剑;王发林;张芷僮;杨宇;刘轶 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多传感器信息融合的足式机器人本体状态估计方法，步骤包括：S1.分别通过目标机器人内部的传感器采集各条腿的运动信息，根据采集到的信息对各腿进行单腿运动学解算，得到各腿的运动学信息；将各腿中支撑腿的运动学信息进行融合，得到本体初始状态估计结果；S2.通过IMU系统获取IMU信息，并基于获取的IMU信息进行惯导建模解算，得到惯导解算结果；S3.将得到的本体初始状态估计结果和惯导解算结果进行融合，得到最终本体状态估计结果。本发明兼具IMU与运动学解算估计方式的优势，估计结果不会产生漂移，同时能滤除尖峰噪声，提高估计结果精度。
基于传感器信息融合机器人本体状态估计方法

[发明专利]一种足式机器人本体状态测量方法-CN201810433262.5有效
发明人：马宏绪;司振飞;韦庆;安宏雷;王剑;张芷僮;王发林;刘轶;杨宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种足式机器人本体状态测量方法，步骤包括：S1.搭建动作捕捉系统：在目标测量区域内布置多个捕捉摄像头，各个捕捉摄像头的采集方向朝向目标测量区域的中心区域；S2.将待测机器人布置在目标测量区域的中心区域；当待测机器人动作时，动作捕捉系统中各捕捉摄像头采集待测机器人的运动状态信息；S3.分别接收各捕捉摄像头采集到的运动状态信息，并根据接收到的信息计算得到机器人本体状态的测量值。本发明具有实现方法简单、数据处理量小以及测量效率及精度高等优点。
一种机器人本体状态测量方法

[发明专利]一种用于力传感器的标定方法-CN201810687455.3在审
发明人：马宏绪;安宏雷;司振飞;王剑;韦庆;罗俊勇;曾朋朋;李长有;成岳华 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于力传感器的标定方法，步骤包括：S1.分别将标准力传感器、待标定力传感器设置在液压作动器的两侧，并配置使得所受到的液压作动器施加的力的大小相同；S2.按照指定施力变化趋势控制液压作动器进行连续作动，以使得标准力传感器、待标定力传感器分别受到连续变化的施力；S3.获取各施力状态时标准力传感器的受力大小，并根据标准力传感器对应的标定关系，计算各施力状态时待标定力传感器的受力大小；S4.由计算得到的各施力状态时待标定力传感器的受力大小，构建待标定力传感器受力的输入与数字量输出的对应关系。本发明具有实现操作简单、所需成本低、应用灵活且标定效率及精度高等优点。
标定力传感器标准力传感器受力液压作动器施力状态数字量输出趋势控制施力变化构建施力施加灵活配置应用

[发明专利]用于足式机器人的变压差流量控制阀组及液压流量控制系统-CN201810763802.6在审
发明人：马宏绪;黄杰;安宏雷;韦庆;王剑;吴寒;张太辉;饶锦辉;杨宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于足式机器人的变压差流量控制阀组及液压流量控制系统，该流量控制阀组包括油口A、油口B、油口X1和油口X2，所述油口A和油口B之间的内部油路中设置了可变压差阀，所述油口X1和油口X2连接到可变压差阀的先导腔之间的油路中设置了双单向阀；所述双单向阀将与变压差流量控制阀组相连的液压作动器中油缸两端油腔的高压油选择出来，并输出到可变压差阀的先导控制端，在作用活塞上产生作用力以推动阀芯运动。该液压流量控制系统包括了上述流量控制阀组。本发明具有结构更加简单、适用范围更广、对机器人动作控制效果更好等优点。
油口流量控制阀组控制系统液压流量压差阀可变变压足式机器人双单向阀机器人动作控制液压作动器两端油腔内部油路推动阀芯先导控制作用活塞高压油先导腔中油缸油路输出

[发明专利]一种胶囊提升机-CN201410698484.1有效
发明人：魏光鹏;李保臣;张丕珍;安宏雷;张晓峰 -专利权人：北京翰林航宇科技发展股份公司
申请日： 2014-11-26 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： A61J3/07 文献下载
摘要：本发明涉及制药机械领域，尤其涉及一种胶囊提升机。该胶囊提升机包括供料箱体、供料调节单元、供料管、接料管、供气单元、提升输送管、卸料单元及控制单元，供料箱体内的胶囊通过供料管进入接料管内，接料管的一端与供气单元连接，另一端与提升输送管的下端连接，供气单元向接料管供气，将从供料管进入接料管内的气囊吹入提升输送管，然后气囊提升后经卸料单元出料，控制单元控制供料调节单元和供气单元，从而将吹入接料管内气流的气压和速度控制在适当的范围内，使胶囊在气力输送的过程中处于稀相流态，这样，可以实现连续供料，上囊能力强，囊体与囊帽不会分离，气囊在输送过程中不易出现废品，且本发明的胶囊提升机结构简单，占地空间小。
一种胶囊提升

[实用新型]一种防逆流输液装置-CN201720246360.9有效
发明人： 安宏雷;徐亚杰;张正才 -专利权人：北京天地和协科技有限公司
申请日： 2017-03-14 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： A61M39/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防逆流输液装置，其中硅胶阀片组装在由上壳体和下壳体构成的主腔中，硅胶阀片与上腔体内腔同心配合，下底面置于下壳体空腔的支撑板上，上壳体、下壳体组装为一体，当输液器械或无针接头与防逆流输液装置连接时，待输药液与人体血液之间的压差为正，硅胶阀片下移，打通药液通路以便药液自由流入，药液流经上壳体带有凹槽的内腔、药液流通槽、鲁尔外锥流入支撑板输入到后方其他连接件内；当停止输液、药液滴空或由于注射器拔出普通无针接头产生负压时，由于待输注药液与人体血液之间的压差为负，此时下方压力推动硅胶阀片向上壳体上靠近并贴附到上壳体内腔筋位，堵住药液流通通道，实现防逆流功能。
硅胶阀片防逆流输液装置上壳体下壳体人体血液针接头支撑板压差组装药液流通通道本实用新型上壳体内腔输液器械压力推动药液流通药液通路连接件体内腔下底面药液滴注射器拔出负压筋位壳体空腔内腔上腔输注贴附外锥下移主腔输液同心打通堵住自由配合

[发明专利]基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法-CN201510465226.3有效
发明人：郎琳;韦庆;安宏雷;马宏绪;王剑;王建文;饶锦辉;张献鹏;许可;许佳奇 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法，其步骤为S1将机器人分别投影到径向平面和法向平面上；所述径向平面为通过支撑腿足端点连线并且与水平面垂直的平面；所述法向平面为通过本体质心并且垂直于径向平面的平面；S2将机器人本体的期望速度使用与步骤S1相同的方法投影到径向平面和法向平面上，得到两个投影平面上的本体期望速度；S3分别建立简化模型的运动学和动力学方程，通过采用控制器使得两个投影平面上的本体速度跟踪各自的期望轨迹，再进行速度合成，完成对机器人本体的速度和姿态的控制。本发明具有通用性强、控制效果好、控制精度高等优点。
基于支撑运动分解机器人 trot 步态体位控制方法

[发明专利]四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法-CN201510465173.5有效
发明人：马宏绪;刘益彰;安宏雷;饶锦辉;韦庆;王剑;王建文;郎琳;张献鹏;许可;许佳奇 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法，其步骤为S1将机器人的整体运动投影到径向平面和法向平面上；S2建立控制模型；机器人沿径向平面上的运动简化为平面七连杆模型，在法向平面上的运动简化为线性倒立摆模型；然后将平面七连杆模型简化为平面虚拟伸缩腿模型；平面虚拟伸缩腿模型的控制目标为质心高度、本体俯仰角以及水平位移；S3根据控制模型进行混合控制；建立平面虚拟伸缩腿模型的运动学方程并通过牛顿‑欧拉方法建立其动力学方程，对于质心高度和本体俯仰角通过位置伺服方法进行控制，对虚拟伸缩腿平面模型的水平位移采用外环位置、内环足端力的双环控制方法。本发明具有控制效果好、能够提高机器人适应能力等优点。
机器人支撑相位混合控制方法

[实用新型]一种安全保护型注射针-CN201620057165.7有效
发明人：徐亚杰;安宏雷;张正才 -专利权人：北京天地和协科技有限公司
申请日： 2016-01-21 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： A61M5/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种安全保护型注射针，涉及医疗器械技术领域。该安全保护型注射针包括底座、固定在底座内的注射针、及与底座侧面转动连接的保护罩，其中保护罩的一侧开设有用于容置注射针的内腔；底座的侧面设有卡槽，保护罩的下端设有卡扣，保护罩和底座通过卡扣卡槽结构相锁紧；内腔中设有用于定位注射针的定位槽，内腔的边缘固设有向腔底倾斜的卡片，注射针通过卡片卡紧在内腔中。本实用新型结构简单、操作方便，通过卡扣装置将保护罩与底座锁紧，同时注射针针管卡入保护罩内腔被卡片锁死，双重锁定结构确保了针头运动的不可逆性，有效避免了医护人员被针尖刺伤所带来的伤害及感染的发生。
一种安全保护注射针

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