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[发明专利]辅助增压型压电粘滑直线电机及其激励方法-CN201810487198.9有效
发明人：赵宏伟;秦峰;呼咏;王吉如;祖新宇;王岩;郑小石;李磊;刘思含;李文博 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种辅助增压型压电粘滑直线电机及其激励方法，属于精密工程技术领域。包括固定底座、移动平台、定子组件以及动子组件；固定底座与定子组件通过螺钉进行连接；固定底座与动子组件通过螺钉进行连接；移动平台与动子组件通过螺钉进行连接；定子组件与动子组件接触配合。通过本发明提出的激励方法激励辅助增压式定子，可增大辅助增压式定子与移动导轨间的摩擦驱动力，并降低辅助增压式定子与移动导轨间的摩擦阻力，实现对压电粘滑直线电机整个工作过程中摩擦力的调控，可显著的提高压电粘滑直线电机的输出特性，降低其位移回退率。具有结构简单、精度高以及响应速度快等诸多技术优势。在精密工程技术等领域有广泛的应用前景。
辅助增压压电直线电机及其激励方法

[发明专利]一种便携式主动约束小关节手术机器人-CN201810370571.2有效
发明人：任雷;魏国武;王岩;郑小石;钱志辉;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种便携式主动约束型的小关节手术机器人，包括精密直线进给单元、精密俯仰单元、精密偏航单元、工具夹持单元；由可编程机器人系统进行控制，本发明提供俯仰，偏航和直线进给的精确运动，其中运动的轴线在一个公共点处或附近相交以提供低且均匀的导纳。机器人提供主动的约束控制，通过编程指令限制手术区域，当操作工具末端超出术前规划区域时，本专利所提的手术机器人将产生外加主动约束，通过机器人上的驱动器产生一定的阻力，阻碍工具往规划外的区域运动并提醒医生其操作已超出规划空间，确保预期运动的准确性，同时限制了预期之外的失误运动，从而将手术限制到安全和期望的区域，使患者在手术中的损伤可以降低到最小。
一种便携式主动约束关节手术机器人

[发明专利]一种仿生衣服除水烘干装置-CN201810334763.8有效
发明人：钱志辉;郑小石;任雷;任露泉;王岩;李文博;孙一帆 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-04-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： D06F58/10 文献下载
摘要：一种仿生衣服除水烘干装置，包括壳体、可转动的撑衣架、两侧除水机构和烘干机构；所述壳体侧面设有衣物出入口，底盘设置有出水口；两侧除水机构包括丝杆电机、螺母、移动导轨和仿人手挤压板；烘干机构包括电加热丝和相对设置的两个吹风机构；吹风机构固定在中心轴上，本发明结构新颖，实用性强，方便快捷，吹风机构中引入差动齿轮组实现风扇上下俯仰和左右的摆动，除水机构中的仿人手挤压板挤压衣服的曲面仿人手的虎口形状，在丝杆电机的驱动下，实现对于衣服的反复挤压，提高除水效率的同时避免了衣服的褶皱，同时设有烘干功能，使衣服烘干效果更好。
一种仿生衣服烘干装置

[发明专利]基于结构热控一体化设计适用于批产的框架式卫星结构-CN202310312491.2在审
发明人：陈善搏;张亮;张雷;赵相禹;杨睿光;郑小石;袁梓馨 -专利权人：长光卫星技术股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于结构热控一体化设计适用于批产的框架式卫星结构，包括不同材质和结构的飞行前向+X安装板、飞行后向‑X安装板、太阳翼+Y侧安装板、太阳翼‑Y侧安装板、+Z侧安装板、‑Z侧安装板以及中心承力板。本发明的框架式卫星结构采用七块安装板进行载荷的合理安装，缩小星体包络，提升了结构利用率，增大了功能密度；七块安装板采用不同材料和结构形式，在满足结构强度的基础上，能够满足热控散热等需求，并极大程度减轻整星结构质量，七块载荷安装板均可以独立进行载荷安装、热控实施和线缆敷设，再进行整星框架拼装，合理安排装配时间，适合卫星批产，为快速组网提供便利。
基于结构一体化设计适用于框架卫星

[发明专利]一种适于批产的模块化机热一体化业务立方星系统-CN202210942367.X在审
发明人：赵相禹;杨睿光;张雷;贺小军;陈善搏;谭陆洋;郑小石;张亮;袁梓馨 -专利权人：长光卫星技术股份有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种适于批产的模块化机热一体化业务立方星系统，属于卫星技术领域。解决了了现有立方星存在的研制、总装周期长、功能单一、可扩展性差、散热难、不适于批量化生产问题。它包括平台部分和载荷部分，平台部分包括结构分系统、热控分系统、姿轨控分系统、测控数传分系统、电源分系统和大综电分系统，载荷部分包括主载荷和搭载载荷，结构分系统包括七块单机板，七块单机板由螺钉紧固组成整个立方星系统的主承力框架；主载荷包括相机本体、弹出遮光罩和遮光罩展开熔断器，测控数传分系统包括测控数传一体机、测控天线和数传天线；电源分系统包括蓄电池、±Y侧太阳翼。本发明适用于批量生产且组网需求。
一种适于模块化一体化业务立方星系

[发明专利]一种适用于多种分离方式的业务化立方星构型及装配方法-CN202210942095.3在审
发明人：赵相禹;杨睿光;赵春娟;陈善搏;高飞;张雷;郑小石;张亮;袁梓馨 -专利权人：长光卫星技术股份有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种适用于多种分离方式的业务化立方星构型及装配方法，属于卫星设计领域。解决了现有立方星分离方式单一、搭载机会少问题。它包括整星框架、可展开太阳翼、舱内单机、舱外单机和分离组件，舱内单机设置在整星框架内部，可展开太阳翼、舱外单机和分离组件均设置在整星框架的外部，可展开太阳翼设置两组，分别安装在+Y单机板和‑Y单机板上；舱内单机包括飞轮、推进、陀螺、星敏、大综电系统、蓄电池和相机组件；舱外组件安装在+Z单机板上，+Y单机板的前后两端设置两根分离导轨，‑Y单机板的前后两端设置两根分离导轨，分离组件安装在分离导轨或‑Z单机板上。本发明创造适用于多种星箭分离方式，增加卫星搭载发射机会。
一种适用于多种分离方式业务立方构型装配方法

[发明专利]一种机热一体化立方星主承力结构及组装方法-CN202210942094.9在审
发明人：赵相禹;杨睿光;赵春娟;郑小石;张亮;袁梓馨;陈善搏;高飞;张雷 -专利权人：长光卫星技术股份有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种机热一体化立方星主承力结构及装配方法，属于立方星技术领域。解决现有的卫星主承力结构难以满足立方星业务化组网需求及散热的问题。所述主承力结构为长方体框架结构，它包括+Y单机板、‑Y单机板、+X单机板、‑X单机板、+Z单机板、‑Z单机板和中心承力板，所述中心承力板设置在长方体框架结构的底部中心处，所有单机板均为镂空板；+Y单机板的前后两端为两根分离导轨，‑Y单机板的前后两端为两根分离导轨，在+Y单机板、+X单机板和‑Z单机板上分别设有多个热控散热面，所述热控散热面为在散热蒙皮上喷有热控白漆。本发明适用于立方星的承载。
一种一体化立方星主承力结构组装方法

[发明专利]批量化加工的动量轮组合支架-CN202011422068.0在审
发明人：裴彦伟;谷松;张承泽;赵相禹;郑小石 -专利权人：长光卫星技术有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种批量化加工的动量轮组合支架，其包括：碳纤维架体，所述碳纤维架体的底面与卫星主体连接；多个连接部，多个连接部均匀分布在碳纤维架体外表面上，每个所述连接部与对应的动量轮连接；多个减振器，多个减振器设置在碳纤维架体与卫星主体的连接处；所述碳纤维架体包括中空的主体，所述主体的横截面为等腰梯形，所述主体的顶面固定有圆形顶板，多个所述连接部均沿主体径向布置，且都设置在主体外壁靠近圆形顶板处，所述主体的底面连接有环形固定板，且环形固定板设置在主体外侧，每个所述减振器均设置在环形固定板上。本发明实现批量化加工、快速装配，且比刚度高、结构质量小、低成本，同时具备减振与隔振功能。
批量加工动量组合支架

[实用新型]预应力下变量程原位硬度测试装置-CN201920727675.4有效
发明人：李磊;赵宏伟;李文博;郑小石;刘思涵;赵大庆;周水龙;靖旭 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G01N3/44 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种预应力下变量程原位硬度测试装置，属于精密测试领域。X/Z轴自由度精密运动单元由精密伺服电机提供动力，通过滚珠丝杠螺母副实现测试点精准定位；变量程压入单元布置在上侧，Z轴移动平台搭载先进压电叠堆完成不同量程的载荷加载；试验预应力加载单元由精密伺服电机经两级蜗轮蜗杆减速机构并配合丝杠螺母副实现加载；数据采集单元包括精密拉压力传感器、精密压力传感器、精密位移传感器。优点在于：构思新颖、结构原理可靠，功能齐全，结构紧凑，与各种主流光学显微镜具有良好的兼容性。
预应力量程原位硬度测试装置

[实用新型]低温扭动微动摩擦磨损试验装置-CN201920001294.8有效
发明人：李磊;刘欣;赵宏伟;秦峰;徐博文;郑小石 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种低温扭动微动摩擦磨损试验装置，属于精密摩擦磨损测试领域。试验定位—法向力加载单元由高性能伺服液压缸输出动力实现加载；回转扭动单元由精密伺服电机配合蜗轮蜗杆增扭减速，实现高精度低速扭转；低温精密夹持单元由设有冷却循环通道的专用夹具通过液氮循环实现低温加载及下试件夹持；数据采集单元由高精度六维力/转矩传感器、扭矩转速传感器，红外测温仪实现多参数检测；检测控制单元由计算机进行闭环控制，对试验中产生的数据进行实时处理和分析。结构精巧，准确性高，原理创新可靠，可对低温下材料的扭动微动摩擦磨损行为和失效损伤机制进行深入研究。
扭动微动摩擦磨损加载扭矩转速传感器精密伺服电机冷却循环通道数据采集单元本实用新型多参数检测红外测温仪伺服液压缸转矩传感器闭环控制夹持单元加载单元精密摩擦磨损测试实时处理试验定位试验装置输出动力蜗轮蜗杆液氮循环专用夹具法向力下试件夹持六维增扭回转精密损伤减速扭转计算机检测试验配合分析研究

[发明专利]一种背包式仿生颈肩按摩器-CN201910781921.9在审
发明人：钱志辉;郑小石;吴佳南;任雷;任露泉;王强;秦峰;王岩;李文博;孙一帆;李磊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：一种便携式仿生颈椎按摩器，包括壳体、第一肩部组合式按摩机构和第二肩部组合式按摩机构、第一仿人手捏肩机构和第二仿人手捏肩机构、可调气囊固定带、第一背包肩带、第二背包肩带；肩部组合式按摩机构中采用蜗轮蜗杆和旋转头的组合机构实现对被按摩者颈部两侧的按压和揉捏功能；仿人手捏肩机构引入一对相互啮合的锥齿轮机构完成类似人手的捏肩动作；背包肩带和可调气囊固定带可将被按摩者固定在合适的按摩位置，能通过调节可调气囊固定带来适应不同体型被按摩者并进行更好地固定；缓冲垫使被按摩者坐在椅子上进行按摩时能够起到较好的缓冲作用，提高舒适性，而背包肩带使得整个颈椎按摩器能够方便地背于双肩上，便于移动携带。
背包肩带按摩组合式按摩机构肩机构气囊人手肩部可调颈椎按摩器固定带按压啮合颈肩按摩器锥齿轮机构按摩位置便于移动缓冲作用颈部两侧揉捏功能蜗轮蜗杆组合机构背包式缓冲垫舒适性旋转头体型壳体双肩椅子携带引入

[实用新型]双模式六维力/力矩传感器标定装置-CN201920025061.1有效
发明人：张世忠;李文博;霍占伟;刘泽洋;杨立国;黄加创;赵运来;赵宏伟;郑小石;王岩;秦峰;李磊;刘思含 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双模式六维力/力矩传感器标定装置，属于传感器标定领域。双模式为一般标定模式和Z向力矩标定模式；标定支架安装在标定底座上，标定支架两侧分别安装上滑轮组件、下滑轮组件，标定支架的横梁中部安装一个滑轮A；传感器竖直安装在标定底座上、力/力矩加载臂通过螺栓连接在传感器上构成所述的一般标定模式；或者通过U型支架、Z向力矩加载臂水平安装在标定支架上构成所述的Z向力矩标定模式。结构简单、操作简便、加载力值稳定、精度高、通用性好等优点，能够对各个方向单维力/力矩进行单独标定，又能对各个方向的力矩进行复合加载，同时整体采用纯机械结构避免电磁干扰对标定精度的影响。
标定双模式力矩传感器标定装置加载臂传感器底座六维支架本实用新型传感器标定纯机械结构上滑轮组件电磁干扰复合加载横梁中部螺栓连接竖直安装水平安装支架安装支架两侧加载力下滑轮滑轮

[实用新型]一种便携式仿生颈椎按摩器-CN201821547382.X有效
发明人： 郑小石;钱志辉;任雷;任露泉;王岩;李文博;王强;孙一帆;李磊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：一种便携式仿生颈椎按摩器，包括颈部按压机构、仿人手捏肩机构、壳体、装夹机构和牵引机构；按压机构主要由曲柄连杆机构组成；两个仿人手捏肩机构通过滑块固定在导轨上；壳体的升降台上的圆孔装配在升降杆上，装夹机构通过装夹板将整个按摩器固定在座椅上，牵引机构通过气囊的作用实现对颈部的牵引作用，以及通过电脉冲片对颈部进行按摩。其颈部按压机构中引入曲柄连杆机构实现对人颈部两侧的按压效果；仿人手捏肩机构引入曲柄连杆机构完成类似人手的抓捏动作，实现对人肩部的抓捏；牵引机构引入充气气囊，通过气囊体积的变化实现牵引机构对人颈部曲线的矫正；装夹机构的设计使得整个颈椎按摩器能够随身携带，可固定在座椅上进行按摩。
牵引机构颈部曲柄连杆机构颈椎按摩器按压机构装夹机构肩机构人手气囊壳体引入按摩按压人颈部曲线充气气囊随身携带作用实现按摩器电脉冲可固定人肩部人颈部升降杆装夹板导轨滑块圆孔矫正装配升降牵引

[实用新型]一种便携式主动约束小关节手术机器人-CN201820586188.6有效
发明人：任雷;魏国武;王岩;郑小石;钱志辉;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种便携式主动约束小关节手术机器人，包括精密直线进给单元、精密俯仰单元、精密偏航单元、工具夹持单元；由可编程机器人系统进行控制，本实用新型提供俯仰，偏航和直线进给的精确运动，其中运动的轴线在一个公共点处或附近相交以提供低且均匀的导纳。机器人提供主动的约束控制，通过编程指令限制手术区域，当操作工具末端超出术前规划区域时，本专利所提的手术机器人将产生外加主动约束，通过机器人上的驱动器产生一定的阻力，阻碍工具往规划外的区域运动并提醒医生其操作已超出规划空间，确保预期运动的准确性，同时限制了预期之外的失误运动，从而将手术限制到安全和期望的区域，使患者在手术中的损伤可以降低到最小。
机器人精密小关节手术俯仰直线进给驱动器导纳可编程机器人本实用新型手术机器人编程指令操作工具规划空间规划区域精确运动偏航单元区域运动手术区域预期运动工具夹公共点偏航相交损伤期望阻碍医生规划安全

[发明专利]双模式六维力/力矩传感器标定装置及标定方法-CN201910014874.5在审
发明人：张世忠;李文博;霍占伟;刘泽洋;杨立国;黄加创;赵运来;赵宏伟;郑小石;王岩;秦峰;李磊;刘思含 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双模式六维力/力矩传感器标定装置及标定方法，属于传感器标定领域。双模式为一般标定模式和Z向力矩标定模式；标定支架安装在标定底座上，标定支架两侧分别安装上滑轮组件、下滑轮组件，标定支架的横梁中部安装一个滑轮A；传感器竖直安装在标定底座上、力/力矩加载臂通过螺栓连接在传感器上构成所述的一般标定模式；或者通过U型支架、Z向力矩加载臂水平安装在标定支架上构成所述的Z向力矩标定模式。结构简单、操作简便、加载力值稳定、精度高、通用性好等优点，能够对各个方向单维力/力矩进行单独标定，又能对各个方向的力矩进行复合加载，同时整体采用纯机械结构避免电磁干扰对标定精度的影响。
标定双模式力矩传感器标定装置加载臂传感器底座六维支架传感器标定纯机械结构上滑轮组件电磁干扰复合加载横梁中部螺栓连接竖直安装水平安装支架安装支架两侧加载力下滑轮滑轮

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