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[发明专利]一种柔性外骨骼系统的人体步态识别方法-CN202210880346.X在审
发明人：李阳阳;宋定安;胡静;张勇;杨义光;冉浩;强利刚;李林 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种柔性外骨骼系统的人体步态识别方法、外骨骼系统、步态识别装置。其中，柔性外骨骼系统的人体步态识别方法用于识别外骨骼系统的单侧步态状态，包括：获取人体姿态信号；确认前一时刻的第一步态状态；基于第一步态状态，判断人体姿态信号是否满足第二步态状态的切换条件，其中，第二步态状态为在行进周期中第一步态状态的下一个步态状态；若人体姿态信号满足切换条件，则切换外骨骼系统为第二步态状态；若人体姿态信号不满足切换条件，则保持外骨骼系统为第一步态状态。本发明的方法不需要采集样本数据库，可直接利用实时采集的数据进行计算和判断，计算量小，实时性高，不存在延时，计算对硬件需求低。
一种柔性骨骼系统人体步态识别方法

[发明专利]一种舵轴孔内键槽的电火花加工方法及加工系统-CN202210880621.8在审
发明人：李益香;栾春生;刘平平;代明一;危亚军 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B23H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了舵轴孔内键槽的电火花加工方法及加工系统，属于电液舵机加工技术领域。解决舵轴合格率低、加工效率低以及加工成本高等问题。电火花加工方法包括初加工工序和倒圆角工序。在初加工工序，电火花加工设备上配置第一电极，电火花加工设备按照预设电参数控制第一电极在舵轴孔内加工出键槽。在倒圆角工序，电火花加工设备配置第二电极，电火花加工设备按照预设电参数控制第二电极对键槽进行倒圆角处理。预设电参数包括预设脉冲宽度、预设平均电流、预设脉冲间隔和预设幅值电压。
一种舵轴孔内键槽电火花加工方法系统

[发明专利]一种无刷直流电机驱动器、电机及舵机系统-CN202210880613.3在审
发明人：徐德浩;李正喜;杨志伏;姜杰 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：本发明属于电机技术领域，具体公开了一种无刷直流电机驱动器、电机及舵机系统。无刷直流电机驱动器包括：正极母线和负极母线；逆变电路，逆变电路连接于正极母线和负极母线；RCD吸收电路，RCD吸收电路包括吸收电阻、电容和二极管，吸收电阻的第一端与正极母线连接，吸收电阻的第二端与电容的第一端连接，电容的第二端与负极母线连接，二极管的正极与正极母线连接，二极管的负极连接于吸收电阻的第二端和电容的第一端之间。本发明解决了相关技术中的无刷直流电机驱动器工作可靠性较差的问题。
一种直流电机驱动器电机舵机系统

[发明专利]一种助力外骨骼设备及其控制方法、助力外骨骼系统-CN202210878591.7在审
发明人：宋定安;李阳阳;胡静;张勇;杨义光;冉浩;强利刚;李林 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于助力外骨骼技术领域，具体公开了一种助力外骨骼设备及其控制方法、助力外骨骼系统。该助力外骨骼设备主体结构、两个大腿连接结构、驱动结构、第一运动检测部件、两个第二运动检测部件以及控制器，主体结构具有用于与使用者躯干连接的连接部；驱动结构安装于主体结构，驱动结构分别通过两个传动件与两个大腿连接结构一一对应地连接，以通过驱动结构驱动两个大腿连接结构运动；第一运动检测部件安装于主体结构；两个第二运动检测部件一一对应地安装于两个大腿连接结构；控制器与第一运动检测部件、两个第二运动检测部件、驱动结构均通信连接。本发明的技术方案解决了相关技术中的助力外骨骼使用时与人体之间的协调性较差的问题。
一种助力骨骼设备及其控制方法系统

[发明专利]一种装配孔的加工方法和系统-CN202210880607.8在审
发明人：李益香;熊涛;陈云华;罗隽;周昌迅 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B23B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了装配孔的加工方法和系统，属于电液舵机加工技术领域。将电液舵机装夹至数控机床上。制作定位定向圆盘。将定位定向圆盘插入装配孔内。控制数控机床的主轴调用测针；将定位定向圆盘端面的中心点坐标X0、Y0、Z0，分别配置在控制程序内主轴坐标系的X轴位置、Y轴位置和Z轴位置。取下定位定向圆盘，启动控制程序，控制机床的主轴调用位于刀柄上的刀具，并控制主轴带动刀具绕Y轴旋转，从中心点X0、Y0、Z0开始加工第一个装配孔。控制主轴沿舱体的高度方向向下或向上依次移动nL的距离，依次加工在舱体高度方向分布的第n+1个装配孔。控制数控机床依次转动mα角度，重复执行上述步骤，依次加工沿圆周方向分布的另外m+1列装配孔。
一种装配加工方法系统

[发明专利]一种基于小型化惯性测量前端电磁兼容设计的电路结构-CN202210814976.7在审
发明人：闫江周;吴亚;李代遗;周金财 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H03H7/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于小型化惯性测量前端电磁兼容设计的电路结构，属于制导与控制领域，包括滤波电容、瞬态抑制二极管、屏蔽端电容、共模电感器和电源滤波器；滤波电容、瞬态抑制二极管和屏蔽端电容并联连接，滤波电容、瞬态抑制二极管和屏蔽端电容的一端同时与电源输入端连接，另一端同时接地；共模电感包括磁芯、第一绕线机构和第二绕线机构；第一绕线机构的一端同时与滤波电容、瞬态抑制二极管、屏蔽端电容以及电源输入端连接，第二绕线机构的一端同时与滤波电容、瞬态抑制二极管以及屏蔽端电容的接地端连接；第一绕线机构和第二绕线机构的另一端分别与电源滤波器的两端连接。该电路结构具有器件少、成本低、重量轻、应用方便的特点。
一种基于小型化惯性测量前端电磁兼容设计电路结构

[发明专利]一种电机驱动的力-功率控制装置、方法及外骨骼系统-CN202210814920.1在审
发明人：宋定安;徐德浩;李阳阳;胡静;强利刚;李林;张勇 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了电机驱动的力‑功率控制装置、方法及外骨骼系统，属于外骨骼控制技术领域。控制装置应用于外骨骼，包括信息获取单元、通信单元和处理单元。信息获取单元用于获取驱动电机当前时刻的输出力矩信号和输出角速度信号。通信单元用于接收输出力矩信号和输出角速度信号。处理单元配置有驱动电机的第一期望力矩曲线和第一期望角速度曲线。处理单元在接收到驱动电机的当前时刻的输出力矩信号和输出角速度信号的情况下，确定驱动电机下一时刻应当输出的第一期望力矩Me1以及第一期望角速度ωe1。处理单元内还配置有驱动电机的预设力矩Mp和预设角速度ωp。当Me1Mp或ωe1ωp时，处理单元生成力控制指令；当Me1≥Mp且ωe1≥ωp时，处理单元生成功率控制指令。
一种电机驱动功率控制装置方法骨骼系统

[实用新型]一种RS-485通信电路、集成电路和电子设备-CN202123057789.9有效
发明人：赵中华;茹毅;罗天;肖新华 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： H04B1/40 文献下载
摘要：本发明公开一种RS‑485通信电路、集成电路和电子设备，涉及电子电路技术领域，以解决各个分系统之间相互通信时可靠性低、稳定性差的问题。所述RS‑485通信电路，应用在导弹武器系统中，用于与执行装置和监控装置通信，执行装置包括弹上设备，监控装置包括地面遥测设备。上述RS‑485通信电路包括：信息处理器、485协议处理器、第一传输电路和第二传输电路。信息处理器与485协议处理器电连接，485协议处理器通过第一传输电路与执行装置电连接，485协议处理器通过第二传输电路与监控装置电连接。本发明还提供了一种集成电路，该集成电路包括上述技术方案所述的RS‑485通信电路。此外，本发明还提供了一种包括上述集成电路的电子设备。
一种 rs 485 通信电路集成电路电子设备

[实用新型]一种减振装置和具有减振功能的系统-CN202123057540.8有效
发明人：王晓强;刘玉玲;饶兴桥;刘生攀;王文举 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种减振装置和具有减振功能的系统，涉及减振技术领域，以解决现有技术中的减振装置与惯导系统连接时需要增大安装孔的尺寸，否则无法保证减振装置的安全性以及减振装置与惯导系统连接紧密性的问题。所述减振装置包括：减振组件、缓冲组件和至少两个连接组件。减振装置应用于工件上时，减振组件覆盖工件的端面。沿着远离工件的方向，缓冲组件覆盖减振组件的端面，工件的端面与减振组件的端面均平行于工件所在的水平面。至少两个连接组件贯穿减振组件、缓冲组件和工件。本实用新型还提供了一种具有减振功能的系统，包括锁紧组件、工件和上述技术方案所述的减振装置。减振装置和工件组装在一起后，锁紧组件贯穿减振装置和工件。
一种装置具有功能系统

[实用新型]一种适合多面加工的柔性组合夹具-CN202220960439.9有效
发明人：蔡庆;陈云华;熊涛;潘秀;刘冬儿;刘平平;罗隽;沈先宝;周昌迅 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种适合多面加工的柔性组合夹具，属于夹持装置技术领域，用于解决传统加工装夹次数多，装夹误差积累影响尺寸精度的技术问题。其中：零点定位工作台安装在工作台上；零点定位工作台的安装座上设置有安装槽，零点定位系统插装在安装槽内，垫片套装在零点定位系统上，并与安装座的上表面相抵，安装座上设置的空气管路连通零点定位系统与空气动力源；托盘组合夹具插装在零点定位工作台上，待加工体安装在托盘组合夹具上。上述柔性组合夹具，适应复杂壳体零件批量、连续自动化加工生产，降低了劳动强度，减少了工时成本，通过减少装夹的次数，减小了装夹过程中误差的累积，提高了工件加工的精确度，具有很高的实用性。
一种适合多面加工柔性组合夹具

[实用新型]一种集成模块化伺服系统传动装置-CN202123272368.8有效
发明人：陈永红;任宏喜;王竟;陈再新;茹毅;薛州伟 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： F16H25/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集成模块化伺服系统传动装置，涉及伺服系统控制技术领域，包括壳体、联动机构及检测模块，联动机构设于壳体内，检测模块设于壳体内用于检测联动机构的输出轴的转动角度，将传动机构和检测机构均集中于壳体内，能够提高空间利用率，使整个舵机系统结构更紧凑，节省了安装空间。
一种集成模块化伺服系统传动装置

[发明专利]一种柔性外骨骼系统的人机协同实时控制方法-CN202011071803.8有效
发明人：宋定安;强利刚;李林;张勇;冉浩;肖陶康;郭超;张松魁;齐维伟 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种柔性外骨骼系统的人机协同实时控制方法，包括柔性外骨骼系统，柔性外骨骼系统实时获取人体姿态信息和人‑地交互力信息；根据人体运动模式，柔性外骨骼系统包括完全助力控制、弱助力控制、力反馈控制和不助力控制；根据人体姿态信息、人—地交互力信息选择柔性外骨骼系统的控制方式；本发明不依赖人机模型，鲁棒性好，根据实时测量数据进行协同控制，简单方便，工程实用性强。
一种柔性骨骼系统人机协同实时控制方法

[实用新型]一种适合于多规格薄壁垫圈的柔性车夹-CN202123265592.4有效
发明人：李用军;刘平平;王志宇;熊涛 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种适合于多规格薄壁垫圈的柔性车夹，涉及加持装置技术领域，以解决二类胞胎加工方式成本高、生产效率低以及线切割加工效率低、成品率不高的问题。柔性车夹包括设置有加工通孔的压盖组件、底座以及紧固限位组件；压盖组件与底座通过紧固限位组件联接，对放置在压盖组件与底座之间待加工件进行夹持固定，加工通孔朝向待加工件，底座与车床联接。上述柔性车夹结构简单，使用方便，突破了以前加工垫圈采用线切割加工、胞胎车加工，缩减加工工序，减少工时成本，合格率也由60％提高至99％，可用于加工多规格垫圈，生产效率大大提高，为批量化、工业化规模生产提供了可靠的技术支撑，具有很高的实用性。
一种适合于规格薄壁垫圈柔性

[实用新型]一种薄壁零件用胞胎式软爪车夹-CN202123272367.3有效
发明人：刘平平;王志宇;李用军;熊涛 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B23B31/103 文献下载
摘要：本实用新型公开一种薄壁零件用胞胎式软爪车夹，涉及夹持装置技术领域，以解决用于解决现有卡爪硬装夹，装夹面小，零件单位面积的压力大，易变形，还易造成零件损伤的技术问题。包括：三爪卡盘以及用于增大与零件接触面积的软爪；所述软爪与所述三爪卡盘上卡爪的数量相同，所述软爪安装在对应所述卡爪朝向所述三爪卡盘中心的一侧，所述软爪在所述三爪卡盘带动下朝向或远离所述三爪卡盘中心运动。上述软爪车夹结构简单，使用方便，提高了对将控制器壳体加工端面平面度的合格率，降低了夹伤零件的风险，提高了加工效率，具有很高的实用性。
一种薄壁零件用胞胎式软爪车夹

[实用新型]一种用于对斜盘进行高精度自适应研磨的装置-CN202220285481.5有效
发明人：赵凡;廖金龙 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B24B37/27 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于对斜盘进行高精度自适应研磨的装置，涉及研磨装置技术领域，用于解决传统高精度研磨，会对操作者身体以及环境产生不利影响，不利于现场生产安全管理的技术问题。其中：压力装置、研磨装置以及研磨平台在三轴机械手的空间上沿上中下分布，压力装置与研磨装置同步运动，多个待研磨斜盘安装在研磨装置内，压力装置为研磨装置提供压力，待研磨斜盘在研磨装置带动下与研磨平台接触，三轴机械手带动压力装置以及研磨装置在平面内按预设轨迹运动，对待研磨斜盘进行研磨。上述用于对斜盘进行高精度自适应研磨的装置结构简单，使用方便，能够同时对多个斜盘进行加工研磨，提高了加工的效率，使用更加的安全可靠，具有很高的实用性。
一种用于进行高精度自适应研磨装置