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[发明专利]一种多关节机械臂的运动学逆解求解方法及装置-CN202311219910.4在审
发明人：王帮猛;张志远;宋定安;强利刚;姜通维;杨义光;肖陶康;任宏喜;王克楠;齐维伟 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多关节机械臂的运动学逆解求解方法及装置，本发明基于托卡马克环流器和多关节机械臂的结构，通过目标点的位置、托卡马克环流器的内壁形状和尺寸、第十关节的中心点的求解位置，确定第九关节的中心点的求解位置，进一步确定求解优化目标和求解约束条件，使用最优解算法确定多关节机械臂余下关节中心点的求解位置。故与现有技术相比，本发明的求解方法既可以实现快速求解，又可以保证求解结果的可靠性。
一种关节机械运动学求解方法装置

[发明专利]一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置-CN202311174967.7在审
发明人：肖陶康;李林;王克楠;宋定安;杨义光;郭超;胡静;齐维伟;李阳阳;张勇;冉浩;强利刚;肖新华 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置。腿部组件具有第一连接组件、第二连接组件、电机组件，第一连接组件下端和电机组件固定连接，第二连接组件和电机组件转动连接，第一连接组件上端和腰部组件具有第一活动连接，第一活动连接包括第一旋转连接和第一滑动连接，第一旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置，第一滑动连接的滑动方向沿上下方向设置，电机组件相对腰部组件沿上下方向滑动；第二连接组件上端和电机组件具有第二旋转连接，第二旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置，第二连接组件下端和脚部组件具有第二滑动连接，第二滑动连接的滑动方向沿上下方向设置。解决了现有外骨骼机器人不灵活的问题。
一种骨骼机器人膝关节助力装置

[发明专利]一种可自动调节扭力的机械火花引燃概率测试模拟装置-CN202010916785.2有效
发明人：张琰;任常兴;王克楠;张常琳;张欣;王玥 -专利权人：应急管理部天津消防研究所
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01N19/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种可自动调节扭力的机械火花引燃概率测试模拟装置,腔体内设有轴承座及转轴，转轴转动设置在轴承座内的轴承上；扭簧一端固定在挡板上，扭簧另一端固定在轴承座上；转轴一端与电磁离合器一端连接，电磁离合器另一端与减速机输出端连接，减速机输入端与伺服电机输出端连接。本发明一种可自动调节扭力的机械火花引燃概率测试模拟装置，该装置具有测试范围大、自动调节扭力精度、自动化程度高以及操作简单的特点，并且在测试机械火花引燃概率的同时，能够测量碰撞点的温度，同时装置整体体积适中，便于在实验室内摆放。
一种自动调节扭力机械火花引燃概率测试模拟装置

[发明专利]一种外骨骼机器人上肢助力装置-CN202310983109.0在审
发明人：习小康;肖陶康;强利刚;李林;齐维伟;郭超;王克楠 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种外骨骼机器人上肢助力装置，支撑组件、弹性组件、换向组件、挂钩组件和腰部组件；所述支撑组件包括第一安装座、连接件和第二安装座，第一安装座与连接件的一端在垂直方向上固定连接，第二安装座与连接件的另一端在垂直方向上固定连接；所述弹性组件包括第一弹性单元和第二弹性单元，第一弹性单元设置在所述连接件的一侧，第二弹性单元设置在所述连接件的另一侧；所述换向组件包括第一换向单元和第二换向单元，第一换向单元和第二安装座的一端外侧沿垂直方向固定连接，第二换向单元和第二安装座的另一端外侧沿垂直方向固定连接。本发明具有较高的协同性，其助力效果好。
一种骨骼机器人上肢助力装置

[发明专利]一种基于背部姿态信息的腰部助力设备控制方法-CN202310720486.5有效
发明人：李林;李阳阳;宋定安;胡静;肖陶康;杨义光;张勇;强利刚;郭超;齐维伟;王克楠 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于背部姿态信息的腰部助力设备控制方法，包括以下步骤：通过姿态传感器得到当前时刻背部姿态角度和左右大腿姿态角度；判断当前时刻背部姿态角度是否小于阈值α1并且当前时刻左右大腿姿态角度之差的绝对值是否小于阈值α2；判断当前时刻左右大腿姿态角度平均值是否小于阈值α3；在弯腰模式下，计算得到背部姿态角速度、左右大腿姿态角速度、背部相角；判断背部姿态角度是否达到N帧内极小值；判断左右大腿角速度之和是否小于阈值α4并且背部相角是否大于阈值α5，若是，则设置期望力矩大于零，开始助力；可实现在人体弯腰搬运作业时提供助力，以减轻肌肉疲劳，提高作业效率。
一种基于背部姿态信息腰部助力设备控制方法

[实用新型]一种薄壁收扩形零件的装夹工装-CN202320341057.2有效
发明人：逄庆庆;王磊;齐鲁伟;邓晨;李亚亚;胡志明;王克楠;王小寒;时乐智;高宁;李传凯 -专利权人：潍坊云深机械科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种薄壁收扩形零件的装夹工装，它属于机械工装装夹设备技术领域，包括底板，设有定位圆台；第一压板，设为多个；设有第一压紧孔，第一压紧螺栓穿过第一压紧孔并与底板螺纹连接；立柱，设为多个，立柱上设有周向定位组件，周向定位组件具有周向定位面；压环，设于立柱的上端，压环上设有多个第二压板；设有第二压紧孔，第二压紧螺栓穿过第二压紧孔并与压环螺纹连接；本实用新型利用定位圆台、第一压板、周向定位组件和第二压板可以沿薄壁收扩形零件的轴线方向在多处实现夹持，保证了薄壁收扩形零件的整体固定效果，提高了加工时的稳定性、安全性和质量可靠性，减少了加工过程中的变形、震颤问题。
一种薄壁收扩形零件工装

[实用新型]一种焊接工装-CN202320449950.7有效
发明人：魏仁军;逄庆庆;齐鲁伟;唐洪华;时乐智;于涛;杨昕友;王克楠 -专利权人：潍坊云深机械科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种焊接工装，它属于机械焊接夹具技术领域，包括：底座，设有若干周向分布的限位柱；多根锁紧架，沿底座的周向分布，锁紧架的侧面上设有若干第一调整槽；支撑环，外周面上设有多个锁紧槽，锁紧架嵌入锁紧槽内；锁紧槽的内壁面上设有第二调整槽，第二调整槽与第一调整槽对齐时形成调整孔，调整孔内设有调整销；支撑环上设有定位组件；本实用新型利用锁紧架和支撑环将薄壁外环稳定设于底座上方，利用匹配的第一调整槽和第二调整槽可以调整薄壁外环的高度，利用限位柱及薄壁外环上的预留孔可以实现多根管件的快速准确定位，避免了焊接变形的问题，有效的提高了焊接质量与焊接效率。
一种焊接工装

[实用新型]一种电子束焊接设备-CN202320608513.5有效
发明人：于涛;邓晨;魏仁军;齐鲁伟;王克楠;王小寒;逄庆庆;毕玉坤 -专利权人：潍坊云深机械科技有限公司
申请日： 2023-03-25 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种电子束焊接设备，属于焊接设备技术领域，包括底座，底座具备第一固定部及第二固定部；至少一个装夹单元设置于第一固定部和第二固定部之间，装夹单元包括相对设置的转轴和缓冲轴，转轴一端转动连接在第一固定部上，转轴另一端设置有锁紧组件；缓冲轴一端可滑动设置在第二固定座上，缓冲轴与第二固定座之间设置有缓冲弹簧，缓冲轴靠近转轴的一端转动连接有顶紧套，缓冲弹簧对缓冲轴施加偏置力以使顶紧套抵顶转轴；还包括驱动组件驱动与转轴连接驱动转轴旋转；本实用新型通过锁紧组件将多个待焊接工件定位、锁紧在转轴上，实现多个工件的定位装夹，保证了多个工件的同轴度及焊接过程的稳定性。
一种电子束焊接设备

[实用新型]一种适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备-CN202222195913.6有效
发明人：肖陶康;肖新华;强利刚;林龙贵;李林;齐维伟;宋定安;张勇;张志远;习小康;冉浩;胡静;杨义光;李阳阳;王克楠;郭超 -专利权人：航天江南集团有限公司;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，属于螺栓拆装技术领域。以提高螺栓拆装的高效、精准以及智能化的目的。拆装设备包括基座、回转组件、支撑座、升降组件、大臂、第一回转电机、小臂、第二回转电机、承载板、扭矩枪和扭矩枪电机。回转组件承载于基座。支撑座固定在回转组件与基座相对的一面，升降组件沿支撑座的高度方向设置在支撑座的一侧。第一回转电机承载于大臂的悬空端。小臂动力连接于第一回转电机的输出轴，小臂绕输出轴的中心轴线旋转。第二回转电机沿小臂的长度延伸方向设置在小臂的悬空端。承载板动力连接第二回转电机所具有的输出轴。扭矩枪紧固连接于承载板。扭矩枪电机紧固连接于承载板，并动力连接扭矩枪。
一种适用于 fast 自由度螺栓拆装设备

[发明专利]一种跨越岩石裂缝的基础结构及其施工方法-CN202211286211.7有效
发明人： 王克楠;李明科;薛恒岩;房世鹏;刘玉峰;曹凤新;杜焕宇;张楠;韩友强;赵华颖;陈浩;李阳;王振崇;吴浩;姜瑞杰 -专利权人：中建二局第三建筑工程有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： E02D27/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨越岩石裂缝的基础结构及其施工方法，该结构包括铺设在岩石裂缝区域上表面的基板、绑扎在基板表面的下层钢筋、通过预埋件安在基板上的基础填充结构、绑扎在基础填充结构周边及顶部的上层钢筋以及浇筑在岩石裂缝区域的混凝土，下层钢筋、基础填充结构、上层钢筋以及混凝土将岩石裂缝区域填平，岩石裂缝区域填平后形成跨越岩石裂缝的主体建筑基础；所述基础填充结构包括多榀钢桁架，相邻两榀钢桁架间通过多根钢次梁固定连接，所述钢桁架底部通过多个预埋件安在基板上。该结构简单可靠，对应的施工方法施工周期短、施工工艺简单且施工成本。
一种跨越岩石裂缝基础结构及其施工方法

[实用新型]一种用于建筑基坑岩石裂缝的辅助稳固结构-CN202222765380.0有效
发明人： 王克楠;李明科;薛恒岩;房世鹏;刘玉峰;曹凤新;杜焕宇;张楠;韩友强;赵华颖;陈浩;李阳;王振崇;吴浩;姜瑞杰 -专利权人：中建二局第三建筑工程有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： E02D27/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于建筑基坑岩石裂缝的辅助稳固结构，包括多榀钢桁架，相邻两榀钢桁架通过多根钢次梁固定连接，钢桁架底部通过预埋件安在基板上；钢桁架包括上弦杆、下弦杆、腹杆以及拉梁，下弦杆与预埋件固定连接，相邻两根腹杆间一端相交；在相邻两根上弦杆之间间隔设有多根钢次梁，在相邻两根下弦杆之间也间隔设有多根钢次梁。该结构简单可靠，对应的施工方法施工周期短、施工工艺简单且施工成本。
一种用于建筑基坑岩石裂缝辅助稳固结构

[实用新型]一种膝关节助力机构、系统及外骨骼机器人-CN202221927020.X有效
发明人：强利刚;肖陶康;郭超;齐维伟;李林;王克楠;习小康;任宏喜;李阳阳;胡静 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了膝关节助力机构、系统及外骨骼机器人，属于外骨骼助力技术领域。在确保穿戴者膝关节处受力减缓的情况下，实现对膝关节的柔顺助力，以改善穿戴者体验。膝关节助力机构包括膝关节支撑件和助力组件。助力组件紧固连接在膝关节支撑件前侧的外壁上，助力组件的延伸方向与膝关节支撑件的延伸方向一致。助力组件包括壳体、拉杆、端盖、限位盘、弹性件和牵引绳。壳体上下贯通，壳体紧固连接在膝关节支撑件前侧的外壁上。拉杆容纳在壳体内。端盖紧固连接在拉杆的底端。限位盘固定在壳体内且远离端盖的一端。弹性件套设在拉杆，弹性件的第一端抵靠在端盖上，第二端抵靠在限位盘上。牵引绳与拉杆紧固连接。
一种膝关节助力机构系统骨骼机器人

[发明专利]用于FAST馈源接收机的模拟拆装平台装置-CN202210999491.X在审
发明人：强利刚;肖新华;习小康;肖陶康;林龙贵;李林;宋安定;张勇;张志远;齐维伟;冉浩;胡静;杨义光;李阳阳;王克楠;郭超 -专利权人：航天江南集团有限公司;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于FAST馈源接收机的模拟拆装平台装置。该模拟拆装平台装置包括支撑架、馈源接收机上平台、水平检测组件以及监控组件。馈源接收机上平台固定设置在支撑架上，馈源接收机上平台上设置有多个第一安装接口和多个第二安装接口，多个第一安装接口沿馈源接收机上平台的外周沿间隔布置，多个第二安装接口沿馈源接收机上平台的周向间隔布置并位于第一安装接口的内侧；水平检测组件设置于支撑架上以用于检测待模拟安装的馈源接收机下平台的中心与馈源接收机上平台的中心是否对齐；监控组件设置于支撑架以用于监控馈源接收机下平台的位置。本发明以解决现有技术中的智能装备拆装FAST馈源接收机时效率低的难题。
用于 fast 馈源接收机模拟拆装平台装置

[发明专利]一种对接头、对接设备、对接方法及控制系统-CN202210999493.9在审
发明人：齐维伟;林龙贵;肖新华;强利刚;李林;肖陶康;宋定安;张勇;张志远;习小康;冉浩;胡静;杨义光;李阳阳;王克楠;郭超 -专利权人：航天江南集团有限公司;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了对接头、对接设备、对接方法及控制系统，属于馈源接收机对接技术领域。降低对接部与馈源接收机之间的冲击力，提高对接部对馈源接收机对接的稳定性。对接头包括支撑架、径向调节组件和对接组件。支撑架具有支撑面，支撑面具有相对的第一端和第二端，第一端靠近馈源接收机，第二端远离馈源接收机。径向调节组件滑动设置在支撑面上。径向调节组件包括导轨和滑动板，导轨设置在支撑面，且自第一端向第二端延伸。滑动板滑动设置在导轨上，且能够在第一端和第二端之间做往复直线运动。对接组件设置在滑动板上，对接组件可控的抱合或释放馈源接收机。对接组件相对于滑动板具有可调的俯仰角度α，α的可调范围为：‑5°≤α≤5°。
一种接头对接设备方法控制系统

[发明专利]用于FAST馈源接收机的重载运输车-CN202210999480.1在审
发明人：齐维伟;肖陶康;李林;肖新华;强利刚;林龙贵;宋安定;张勇;张志远;习小康;冉浩;胡静;杨义光;王克楠;郭超 -专利权人：航天江南集团有限公司;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于FAST馈源接收机的重载运输车。用于FAST馈源接收机的重载运输车包括车体、负重平台以及升降组件。所述车体的底部设置有多个移动轮；所述负重平台设置于所述车体的上方，所述负重平台上设置有用于对FAST馈源接收机进行支撑的支撑组件；所述升降组件设置于所述车体上并支撑于所述负重平台的底部。本发明可以解决现有技术中采用人工或平板拖车运输FAST馈源接收机时运输效率较低、人工作业强度大的难题。
用于 fast 馈源接收机重载运输车

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