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[发明专利]一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法-CN202310539377.3在审
发明人：鲍柏仲;刘高坤;司言;林飞;喻蝶;熊盛;詹小斌;段暕;龙胡;史铁林 -专利权人：华中科技大学;中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本发明属于SLAM语义地图构建相关技术领域，其公开了一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法，该方法包括：采用RGB‑D相机采集包含待建立语义对象的地铁检修车间环境图像数据，制作数据集；将YOLOv5模型中的普通卷积核替换为可变形卷积模块，在backbone模块中加入Transformer注意力模块，并将YOLOv5模型的输出头更改为两个输出头，得到改进后的YOLOv5模型，采用数据集对改进后的YOLOv5模型进行训练得到改进YOLOv5模型；在ORB‑SLAM2算法的Tracking线程后插入改进YOLOv5模型，以提取彩色图像中的二维语义信息；获得三维点云地图，将所述二维语义信息与三维点云地图进行融合实现语义地图的构建。该方法具有几何变化建模能力，建模能力强，极大的提升了多角度语义地图构建能力。
一种基于改进 yolov5 地铁检修车间语义地图构建方法

[发明专利]基于三维激光雷达的城市轨道交通巡检机器人定位方法-CN202310539656.X在审
发明人：司言;左玉东;喻蝶;白丹辉;鲍柏仲;杨震;段暕;龙胡;詹小斌;史铁林 -专利权人：华中科技大学;中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明属于机器人自主导航相关技术领域，其公开了一种基于三维激光雷达的城市轨道交通巡检机器人定位方法，该方法包括：采用LeGO‑LOAM技术建立特征点云地图，保存历史关键帧特征点云，计算历史关键帧位姿，并提取历史关键帧SCD特征；定位过程中，选择与当前帧SCD的特征最接近的多个历史关键帧作为候选历史关键帧，选取距离最小的候选历史关键的位姿作为当前帧的初始位姿估计。以初始位姿估计为初始值，对当前帧的特征点云和对应历史关键帧的邻域点云进行ICP配准，获得当前帧的精确位姿。本申请通过把定位过程中的实时点云特征和建图过程中的历史点云特征进行特征关联，实现轨道交通巡检任务的高精度定位。
基于三维激光雷达城市轨道交通巡检机器人定位方法

[发明专利]一种基于运动的车载深度相机外参自标定方法-CN202310549295.7在审
发明人：喻蝶;邱绍峰;鲍柏仲;杨辉;司言;韩天虎;龙胡;詹小斌;段暕;史铁林 -专利权人：华中科技大学;中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于传感器标定相关技术领域，其公开了一种基于运动的车载深度相机外参自标定方法，方法包括：采用车辆上的深度相机采集彩色图像和深度图像，同时采用轮速计采集车轮转角数据；将彩色图像和深度图像序列输入SLAM算法获得各时刻深度相机的相机位姿；采用泛洪填充算法获得地面点云；获取地平面方程以及部分相机外参，根据相机位姿获得深度相机的相对运动，并投影至地平面获得二维空间中相机运动序列；获取车辆底盘的运动序列；根据车辆底盘的运动序列和深度相机运动序列，通过最小化所述匹配误差函数求解车辆底盘运动学参数及剩余相机外参。本申请解决了三维空间中由于车辆的平面运动特性导致的方程退化问题，标定更加精准。
一种基于运动车载深度相机标定方法

[发明专利]一种多工位自动精确称量及定量加料系统-CN202111555296.X有效
发明人： 詹小斌;吴跃东;蒋亚龙 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65G65/32 文献下载
摘要：本发明属于化工机械技术领域，并具体公开了一种多工位自动精确称量及定量加料系统，包括支撑装置、驱动装置、加料装置、送料装置和控制装置，支撑装置包括支撑架和支撑架上的回转支承；驱动装置包括动力组件和旋转分度台，动力组件用于驱动旋转分度台旋转；旋转分度台与回转支承内圈连接；加料装置包括给料机和圆形支架，圆形支架下端固定在回转支承外圈上；送料装置包括多个安装在旋转分度台上的夹持组件，其用于夹持和运送容器；控制装置包括接近开关和控制器，接近开关安装在旋转分度台底部，位于容器下方；控制器与接近开关、动力组件和给料机连接。本发明实现加料装置与容器的自动对接混合，并实现精准加料，提高加料效率和自动化程度。
一种多工位自动精确称量定量加料系统

[发明专利]一种适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备-CN202011547448.7有效
发明人： 詹小斌;蒋亚龙;吴跃东;王文粲;姜乾坤;李必然 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本发明属于自动转运相关技术领域，其公开了一种适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备，所述设备包括机械手、机械臂、运动平台、固定机构及主机，所述固定机构及所述运动平台间隔固定在所述主机上，所述机械臂固定在所述运动平台上，所述机械手连接于所述机械臂；通过所述机械手对声共振混合容器进行夹紧操作，所述机械臂与所述运动平台相配合完成对所述声共振混合容器的转运和翻转操作，所述固定机构用于对所述声共振混合容器进行固定。所述设备将声共振混合容器的转运、翻转、固定集于一体，无需人工参与，即可全程自动化地实现对装载了混合物料的容器的固定、转运以及翻转操作流程。
一种适用于共振混合容器自动转运翻转设备

[发明专利]固体推进剂声共振混合安全状态评估方法及在线监测系统-CN202110784976.2有效
发明人： 詹小斌;李必然;吴涛;邓安华;牛草坪;李洋;喻尧;张月妮;蒋亚龙 -专利权人：华中科技大学;湖北三江航天江河化工科技有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01N33/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种固体推进剂声共振混合安全状态评估方法及在线监测系统，属于多相流混合领域。该方法包括：(1)获取待混合推进剂物料的安全挤压应力σ0；(2)获取混合过程中推进剂物料所受的振动作用力，即声共振混合容器底部的作用力F(t)；(3)获取物料与声共振混合容器底部的接触面积S，得到挤压应力σ(t)，其最大值为混合过程最大挤压应力σm；(4)计算固体推进剂声共振混合系统的混合安全系数n大于1说明固体推进剂声共振混合系统当前处于安全状态。本发明无需直接在物料中设置应变片，大大提升了应力监测技术本身的安全性，且可对声共振混合过程进行动态的安全状态评估与监测，有利于声共振混合过程的安全管控。
固体推进共振混合安全状态评估方法在线监测系统

[发明专利]一种声共振混合过程中混合状态的在线评估方法及设备-CN202111008692.0有效
发明人： 詹小斌;吴涛;姜乾坤;邓安华;牛草坪;李洋;喻尧;张月妮;吴跃东 -专利权人：华中科技大学;湖北三江航天江河化工科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明属于多相流混合领域，涉及一种声共振混合过程中混合状态的在线评估方法及设备。本发明在线采集负载端机械振动的加速度信号，分析加速度值的波动大小，根据加速度值的波动大小来确定声共振混合过程中的混合状态；记湿润阶段初始时加速度采样数据的标准差为湿润阶段稳定性指数δ1，混合阶段初始时加速度采样数据的标准差为混合阶段稳定性指数δ2；若当前加速度采样数据的标准差σ超过δ1的k1倍，视为湿润阶段结束，进入混合阶段，k11；进入混合阶段后，若当前加速度采样数据的标准差σ低于δ2的k2倍，视为混合阶段结束，进入混合完成阶段，k21；k1、k2为经验值。本发明能够实现声共振混合状态的自动化在线评估。
一种共振混合过程状态在线评估方法设备

[发明专利]基于图片-照片融合的动车组走行部异常识别方法及设备-CN202210789607.7在审
发明人：何毅斌;李铭;史铁林;甘沐阳;陈宇晨;马东;詹小斌;唐权;胡明涛 -专利权人：武汉工程大学;华中科技大学;硕博产学研（武汉）科技有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图片‑照片融合的动车组走行部异常识别方法及设备，方法包括以下步骤：收集动车组走行部图片，采集动车组走行部实际照片，对图像进行预处理；构建三元组网络结构，训练基于图片‑照片识别的三元组网络模型；使用训练好的基于图片‑照片识别的三元组网络模型，识别走行部实际照片。通过三元组网络进行图片‑照片识别，选择Xception网络加入一些全连接层作为三元组网络的子网络，针对三元组网络训练慢、收敛难的特点，采用了“难三元组”的采样方法，并对三元组损失做了改进，实现高效、准确的动车走行部异常识别，为列车的安全运行提供了有力的保障。
基于图片照片融合车组走行部异常识别方法设备

[发明专利]一种域自适应双目视差计算的动车组故障检测方法及系统-CN202210547084.5在审
发明人：李经伟;史铁林;刘高坤;白丹辉;何武山;詹小斌;段暕;熊盛;杨震 -专利权人：华中科技大学;中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明属于城市轨道交通设备技检测术领域，并具体公开了一种域自适应双目视差计算的动车组故障检测方法及系统。所述方法包括：采用双目相机采集动车组的左、右立体图像，构建域自适应双目视差网络，对立体图进行归一化处理，然后计算输出密集视差图，采用Conf‑CNN网络模型对密集视差图进行置信度过滤，选出训练数据集中用于训练的正样本；采用正样本对域自适应双目视差网络进行训练，以获取网络的预训练权重，将双目相机实施采集的动车组的左、右立体图像输入至步骤S3获取的域自适应双目视差网络中，以输出动车组的预测图，并根据该预测图对动车组进行故障检测。本发明预测效果好，获取预测图的精度高，能实现对动车组故障的精确检测。
一种自适应双目视差计算车组故障检测方法系统

[发明专利]一种基于改进PCANet模型的铣刀磨损预测方法-CN202111571489.4在审
发明人：段暕;梁健强;史铁林;詹小斌;胡铖;杨静 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明属于刀具状态监测相关技术领域，其公开了一种基于改进PCANet模型的铣刀磨损预测方法，包括以下步骤：(1)将训练集输入到改进PCANet模型，以对进行训练；改进PCANet模型分为APCANet‑MP模型和SVR模型，APCANet‑MP模型又分为三个阶段，第一阶段和第二阶段的数据处理方式完全一致，都包括预处理层、PCA卷积层和激活层；后处理阶段包括最大池化层和输出层；SVR模型采用linear核函数；(2)应用评价指标对训练后的改进PCANet模型进行评估，根据评估结果对改进PCANet模型的结构参数进行优化；(3)将待预测铣刀的信号数据输入优化后的改进PCANet模型，以进行铣刀磨损预测。本发明缩减了参数规模，提高了分析效率与预测精度。
一种基于改进 pcanet 模型铣刀磨损预测方法

[发明专利]一种基于小波包分解和深度学习的刀具磨损实时预测方法-CN202010584310.8有效
发明人：史铁林;段暕;轩建平;詹小斌;江苏;景锐真 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于刀具状态监测相关技术领域，其公开了基于小波包分解和深度学习的刀具磨损实时预测方法，包括以下步骤：(1)同步采集工件加工过程中的相关传感器信号，并选取其中稳定的信号段作为待分析的信号段，同时扩充待分析信号样本以增加样本量；对待分析信号进行小波包分解变换，以得到多个小波包系数二维矩阵；(2)小波包系数二维矩阵对应都作为一个特征提取CNN模型块的输入，并将每个特征提取CNN模型块输出的一维特征矩阵拼接成更长的一维矩阵，进而进行特征融合并建立两层全连接网络，由此得到卷积神经网络模型；(3)将待分析的信号数据输入到所述卷积神经网络模型中，以实时预测刀具的磨损量。本发明能降低成本，且适用性强。
一种基于波包分解深度学习刀具磨损实时预测方法

[发明专利]一种加强声共振混合系统及方法-CN202110897449.2在审
发明人：于蓓;詹小斌;韩秀洁;乔海辰;王志军 -专利权人：内蒙古航天红峡化工有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B01F11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种混合技术领域，具体涉及一种加强声共振混合系统及方法。包括：声共振主机、声共振混合器、抽真空和测压力接口及抽真空系统，所述声共振混合器通过固定支架连接于声共振主机的安装板，抽真空系统与声共振混合器上的抽真空测压力接口通过柔性管路相互连接。在低加速度真空辅助作用下，本发明一方面促进声共振宏观混合效果，实现高粘态液液体系间的有效混合，提升固体推进剂混合质量及混合效率；另一方面带动物料及内部气泡翻滚，达到表面的气泡快速破裂，实现药浆的除气。
一种加强共振混合系统方法

[发明专利]一种适用于复合含能材料的声共振连续混合设备-CN202010329312.2有效
发明人： 詹小斌;于蓓;李必然;姜乾坤;李锡文;史铁林 -专利权人：华中科技大学;内蒙古航天红峡化工有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B01F11/02 文献下载
摘要：本发明属于多相流混合相关技术领域，其公开了一种适用于复合含能材料的声共振连续混合设备，设备包括连续混合器及声共振平台，连续混合器可拆卸地连接于声共振平台；连续混合器包括依次相连接的顶层混合组件、至少一对中间混合组件及底层混合组件；顶层混合组件包括顶层上气嘴、顶层下气嘴、顶层隔板及顶层容器体，顶层隔板的一端固定连接于顶层容器体的内壁上；顶层上气嘴及顶层下气嘴分别设置在顶层容器体的侧壁上，且与顶层隔板分别连接于顶层容器体相背的两侧壁上，顶层隔板位于顶层上气嘴及顶层下气嘴之间；通过顶层上气嘴及顶层下气嘴向顶层容器体内吹惰性气体，以冲击顶层容器体侧壁上的堵塞物而打通流道。本发明适用性强，且可连续工作。
一种适用于复合材料共振连续混合设备

[实用新型]一种生产线工件多级转运装置-CN202020315512.8有效
发明人：沈宝君;李锡文;孙志斌;何宇;詹小斌;杨屹立;龙杰才;郭芳;王灿 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-03-14 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：本实用新型属于工业自动化相关技术领域，其公开了一种生产线工件多级转运装置，所述装置包括机械手、多个托盘、控制器、首端转运机构、多个中间转运机构及末端转运机构，所述首端转运机构、所述中间转运机构及所述末端转运机构沿同一个方向间隔设置，所述托盘用于承载工件；所述控制器分别与所述机械手、所述首端转运机构、所述中间转运机构及所述末端转运机构相连接；所述首端转运机构、所述中间转运机构及所述末端转运机构并行工作。本实用新型克服了自动化生产线上现有无爪传输装置难以使小号工件跨长距离悬空段的缺陷，同时解决了工件的夹紧固定、精确定位、位置检测等问题，提高了转运的稳定性及效率，适用性较好。
一种生产线工件多级转运装置

[发明专利]一种复合推进剂混合扭矩的风险判定方法-CN201910892377.5有效
发明人：李锡文;苏昌银;张立新;敖维坚;张爱科;司马凱;龙杰才;詹小斌 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G07C3/00 文献下载
摘要：本发明属于复合推进剂领域，并具体公开了一种复合推进剂混合扭矩的风险判定方法，该方法包括获得配方A的扭矩预警值系数和扭矩安全值系数；计算配方A混合爆炸的摩擦感度数、配方A爆炸临界点的摩擦感度数和配方B爆炸临界点的摩擦感度数；利用上述参数计算扭矩预警值修正系数和扭矩安全值修正系数；最后确定混合扭矩预警值和混合扭矩安全值，判断实际混合扭矩是否小于混合扭矩安全值，若是，则混合过程安全，若否，则混合过程不安全，设定当所述实际混合扭矩大于所述混合扭矩预警值时停机。本发明针对表征混合安全性的扭矩制定了完整的风险判定方法，并且能够适用于所有立式混合机的各种工况，进而有效消除混合过程中的安全隐患，防止爆炸发生。
一种复合推进混合扭矩风险判定方法

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