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[发明专利]一种停车场车辆定位方法及系统-CN202310681443.0在审
发明人： 董延超;齐天一 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于语义信息及图像边缘特征的停车场车辆定位方法及系统，其中方法包括以下步骤：在车辆运行过程中，实时获取以车身为原点的鸟瞰图；利用图像分割神经网络对鸟瞰图进行图像分割，检测鸟瞰图中的语义对象，提取分割图像的图像边缘特征；利用目标检测神经网络对鸟瞰图进行停车位信息的提取，并利用文本识别网络对于提取到的停车位信息中的文本标识进行检测，得到语义信息；以图像边缘特征和语义信息作为输入，建立停车场环境地图，并保存GPS传感器轨迹数据；基于GPS传感器轨迹数据计算车辆位姿，根据先验地图进行车辆定位。与现有技术相比，本发明具有定位精确、鲁棒性强等优点。
一种停车场车辆定位方法系统

[发明专利]一种基于单线激光的引水涵洞内无人机定位方法-CN202010607882.3有效
发明人： 董延超;王浩天;宁少淳;冀玲玲 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单线激光的引水涵洞内无人机定位方法，包括步骤1：构建引水涵洞的点云模型；步骤2：获取无人机采集的高度信息和原始姿态数据；步骤3：通过位置获取子方法获得无人机位置数据，同时通过姿态获取子方法获得优化后的无人机姿态数据；步骤4：根据无人机的位置数据和优化后的姿态数据获得无人机在引水涵洞中的精确定位。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、处理速度快等优点。
一种基于单线激光引水涵洞无人机定位方法

[发明专利]一种基于单线激光数据椭圆拟合的引水涵洞内无人机定位方法-CN202010607205.1有效
发明人： 董延超;王浩天;宁少淳;冀玲玲;岳继光;何斌;沈润杰 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单线激光数据椭圆拟合的引水涵洞内无人机定位方法，包括：构建引水涵洞模型；获取无人机采集的高度信息、原始姿态数据以及单线激光数据；通过无人机采集的高度信息获得无人机在引水涵洞模型中的位置坐标数据，同时对单线激光数据进行预处理；对单线激光数据进行椭圆拟合，求解拟合后的椭圆参数；求解拟合椭圆的外接圆柱体；通过外接圆柱体求解无人机在引水涵洞中的计算姿态数据；将原始姿态数据与计算姿态数据进行融合，获得优化后的无人机姿态数据；根据无人机的位置坐标数据以及优化后的无人机姿态数据获得无人机在引水涵洞中的精确定位。与现有技术相比，本发明具有能够实现引水涵洞内无人机的高精度定位等优点。
一种基于单线激光数据椭圆拟合引水涵洞无人机定位方法

[发明专利]一种基于视觉-激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法-CN202110999422.4有效
发明人：张春辉;沈润杰;韩波;董延超;毛业栋;占全喜;徐铬;舒艺沆;徐兰兰 -专利权人：中国长江电力股份有限公司;同济大学
申请日： 2021-08-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法，包括相机与雷达的参数标定方法、雷达点云数据处理方法、视觉信息与雷达信息的融合方法以及隧洞的BIM建模方法；相机与雷达的参数标定方法是通过标定算法求得相机内参数，将点云数据转换到相机坐标系中，实现雷达点云与相机数据坐标相互转换；雷达点云数据处理方法是指点云数据的过滤和配准方法；视觉信息与雷达信息的融合方法是指通过将视觉特征与雷达深度进行关联，利用视觉里程计对点云进行先验校正；隧洞的BIM建模方法是指将隧洞分段，创建各隧洞段中心线，依次拼接完成；本发明将视觉信息与雷达信息进行数据融合，更精准的完成隧洞的三维建模，提高隧洞作业的安全性和效率。
一种基于视觉激光雷达耦合纹理隧洞建模方法

[发明专利]一种煤棚内无人机定位方法-CN202010607883.8有效
发明人： 董延超;王浩天;宁少淳;冀玲玲;岳继光;何斌;沈润杰 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种煤棚内无人机定位方法，包括步骤1：获得先验视觉标签地图；步骤2：对SLAM系统进行初始化；步骤3：求解相机位姿并同时更新地图，然后去除地图中的冗余关键帧和冗余地图点；步骤4：对步骤3求解的相机位姿进行优化，获得最终的相机姿态系统，所述的相机姿态系统包括相机位姿、视觉标签位姿和地图点空间位置。与现有技术相比，本发明具有定位精度高等优点。
一种煤棚内无人机定位方法

[发明专利]一种基于单目相机三维重建的大型煤堆体积测量方法-CN202011263711.X有效
发明人：张勇;黄诚;胡臻;朱华明;王思彪;全文涛;王健;董延超;沈润杰 -专利权人：上海明华电力科技有限公司;上海外高桥发电有限责任公司;苏州同港无人机研究院有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单目相机三维重建的大型煤堆体积测量方法，该方法使用无人机搭载单目相机，实现无人机的自主定位及导航，对煤堆进行数据采样并三维重建以计算体积，同时在煤堆中布置用于煤堆尺度还原的二维码。与现有技术相比，本发明具有可以实现整个操作流程的自动化，节约较多的人力物力，短时间内可以获取煤堆的真实体积，且可以保证测量精度满足实际生产需要等优点。
一种基于相机三维重建大型体积测量方法

[发明专利]一种基于核密度估计的贴片LED瑕疵标注方法-CN202010480388.5有效
发明人： 董延超;宁少淳;冀玲玲;王浩天 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-05-30 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于核密度估计的贴片LED瑕疵标注方法，包括：步骤1：获得贴片LED图像；步骤2：建立基于核密度估计的分类器模型；步骤3：使用分类器模型对图像进行分类，判断图像是否为瑕疵类图像，若是，则执行步骤4，否则，将图像直接输出为非瑕疵类图像；步骤4：分别对瑕疵类图像中的瑕疵类像素点和非瑕疵类像素点进行标注；步骤5：对标注后的图像进行去噪处理，获得经过精细化标注的瑕疵类图像。与现有技术相比，本发明具有复杂度低、处理速度快、标注更加精细、实用性强等优点。
一种基于密度估计 led 瑕疵标注方法

[发明专利]一种篮球跟踪与主球标记方法、装置及存储介质-CN202210805194.7在审
发明人： 董延超;李昀;周昕 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/223 文献下载
摘要：本发明涉及一种篮球跟踪与主球标记方法、装置及存储介质，其中方法包括：相机标定；获取篮球视频帧；建立单相机跟踪队列；建立单相机的篮球跟踪；对持续跟踪的篮球对象，计算时间窗口内篮球对象距离信息变化的平均值，判断是否超过阈值，若是，标记为运动状态；确定所有标记为运动状态的篮球对象在不同相机视角中的投影误差和，得到误差矩阵；基于最大二分匹配原则对误差矩阵进行处理得到多相机的篮球匹配结果，若匹配成功则基于双目视差法对篮球的图像坐标进行深度估计；将深度估计结果转换到真实坐标系中，得到三维坐标；判断篮球是否在目标场地中，若是，标记为主球。与现有技术相比，本发明具有检测稳定、检测精度高等优点。
一种篮球跟踪标记方法装置存储介质

[发明专利]一种球员跟踪与持球人识别方法、装置及存储介质-CN202210805220.6在审
发明人： 董延超;李昀;周昕 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种球员跟踪与持球人识别方法、装置及存储介质，其中方法包括：相机标定；获取视频帧；基于多目标追踪模型和人体骨骼关键点检测模型进行球员检测；基于双脚关键点标记在场球员；获取视频帧首帧中的球员信息；建立跟踪队列和卡尔曼滤波器；建立跟踪对象位置信息的匀速变化模型；保存匀速变化模型、球员信息至跟踪队列；获取视频帧最新一帧中的球员信息，作为待匹配目标；确定代价矩阵；基于匈牙利算法对代价矩阵进行匹配；基于匹配结果更新跟踪队列实现在场球员的跟踪；基于球手距离与篮球半径的比值得分确定持球人候选人；基于比值的平均值确定持球人。与现有技术相比，本发明具有检测快速、追踪稳定等优点。
一种球员跟踪持球识别方法装置存储介质

[发明专利]一种篮球场高光时刻识别方法、装置及存储介质-CN202210805560.9在审
发明人： 董延超;李昀;周昕 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种篮球场高光时刻识别方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：相机标定；获取视频帧、主球标记信息和持续更新的主球跟踪信息、在场球员跟踪信息并进行持球人检测；确定主球在真实坐标系下的三维坐标；进行投球事件检测，若投球事件发生，进一步判定为进球事件发生还是投球不进事件发生；若进球事件发生，基于投球人判断视频帧判断是否发生持球人切换，若发生持球人切换，更新持球人，并将投篮出手时刻视频帧前最新的持球人标记为投球人；基于进球事件和投球人标记完成进球事件高光时刻识别。与现有技术相比，本发明具有检测方便快速、检测效率高等优点。
一种篮球场时刻识别方法装置存储介质

[发明专利]深厚覆盖层防渗墙与刚性建筑物的槽孔接头-CN202210946973.9在审
发明人：栾宇东;李润伟;都兴洋;金辉;董延超;唐振华;吴允政;吕宏飞;张煜;陈俊杰 -专利权人：中水东北勘测设计研究有限责任公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： E02B3/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种深厚覆盖层防渗墙与刚性建筑物的槽孔接头，涉及水利水电工程坝工技术领域，包括混凝土刚性建筑物、土石坝坝体、沥青防渗井、半圆形接头、聚氨酯软木垫层、观测井和深厚覆盖层坝基，所述半圆形接头设置在混凝土刚性建筑物的十字形槽孔和土石坝坝体的半圆形槽孔之间，所述沥青防渗井设置在半圆形接头的上游侧，所述观测井设置在半圆形接头的下游侧，所述聚氨酯软木垫层设置在靠近观测井的位置，所述深厚覆盖层坝基设置在土石坝坝体的底部，本发明的土石坝坝体及深厚覆盖层坝基的防渗型式均采用混凝土防渗墙结构，该布置工序简单，施工方便，防渗体连续性好，不存在坝体与坝基防渗结构接头渗漏的问题。
深厚覆盖层防渗墙刚性建筑物接头

[发明专利]基于多视图优化的管道三维重建方法、装置及存储介质-CN202210578640.5在审
发明人： 董延超;李凌霄 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多视图优化的管道三维重建方法，包括以下步骤：步骤1)获取相机拍摄的贴于平面上的棋盘格模板的多角度模板图像，检测模板图像中的特征点，求解相机的内参矩阵；步骤2)获取管道内部图像；步骤3)对管道内部图像进行图像特征提取与初匹配；步骤4)基于孪生网络与光流对图像特征提取与初匹配结果进行多视图优化；步骤5)基于多视图优化结果对管道模型进行稀疏重建与稠密重建；步骤6)基于重建结果对管道模型进行点云分割和几何估计；步骤7)基于几何估计结果对管道模型进行纹理重建。与现有技术相比，本发明具有重建图像纹理细腻、三维场景还原效果好等优点。
基于视图优化管道三维重建方法装置存储介质

[发明专利]基于灰度相机的干扰光照去除方法、装置及存储介质-CN202111346647.6在审
发明人： 董延超;卓子越;罗安扬;岳继光 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于灰度相机的干扰光照去除方法、装置及存储介质，其中方法包括：首先设定不同带钢温度区间的相机曝光参数；然后根据连续的多张输入图像建立背景模型；之后根据带钢温度改变相机曝光，获取输入图像并乘以图像补偿增益，获得增益图像；再基于背景模型，对增益图像进行前景提取，去除长期干扰光照，并获得背景掩膜图像；对获得的前景图像进行火花连通域提取与连通域几何信息计算，基于几何信息去除短期干扰光照；最后更新背景模型。与现有技术相比，本发明具有精策精度高且环境适用性强等优点。
基于灰度相机干扰光照去除方法装置存储介质

[发明专利]一种基于背景模型的飞溅式火花检测方法及装置-CN202111348008.3在审
发明人： 董延超;罗安扬 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于背景模型的飞溅式火花检测方法及装置，其中方法包括：步骤S1：对检测场景进行现场标定，得到将输入的图像转换为平面视角的变换参数；步骤S2：建立检测场景的背景模型或背景掩膜图像；步骤S3：基于背景模型或背景掩膜图像提取前景部分；步骤S4：对提取的前景部分进行火花连通域提取，求解出火花几何信息；步骤S5：根据背景掩膜图像和本次前景提取结果更新背景模型。与现有技术相比，本发明具有实时性好、准确性高以及无需人工标注数据等优点。
一种基于背景模型飞溅火花检测方法装置

[发明专利]一种基于双光相机的大型堆体三维表面温度场测量方法-CN202111457690.X在审
发明人：全文涛;王健;董延超;卓子跃;齐天一 -专利权人：上海明华电力科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01K11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双光相机的大型堆体三维表面温度场测量方法，该方法包括以下步骤：步骤1：标定温度图；步骤2：使用无人机拍摄场地图片；步骤3：建立堆体三维表面网格模型；步骤4：计算三维表面网格模型各顶点温度；步骤5：建立堆体三维表面温度场网格模型，并基于该模型进行测量。与现有技术相比，本发明具有提高了堆体温度监测和自燃预警的准确性和易用性等优点。
一种基于相机大型三维表面温度场测量方法

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