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[发明专利]用于上下料抓取的多功能可调节夹具-CN202110932086.1在审
发明人：黄顺舟;张春杰;范振昌;陈裕梁;王毅;赵维刚 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于上下料抓取的多功能可调节夹具，包括夹持端、支撑端、控制机构以及工作转台，工作转台上设置有多个工件放置位，支撑端用于工件的支撑且安装在工件放置位上；夹持端能够将位于夹持位置的工件移动至目标位置，控制机构能够控制工作转台转动并将与已被移走工件相邻的工件转动至夹持位置；夹持端与支撑端相匹配，控制机构与夹持端信号连接，本发明中的多功能可调节夹具可以人为更换夹具上的夹块来适应不同种类的工件，也可以调整夹块的位置来适应不同尺寸的工件，可应用于大部分工业生产制造中的工件，解决当前工业生产制造中夹具适用性单一，体积大，重量大的问题，应用范围广泛，操作简单，通用性好。
用于上下抓取多功能调节夹具

[发明专利]一种运载火箭贮箱环缝搅拌摩擦焊焊接方法-CN201611049931.6有效
发明人： 范振昌;林名润 -专利权人：上海航天设备制造总厂
申请日： 2016-11-24 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种运载火箭贮箱环缝搅拌摩擦焊焊接方法，包括：步骤一、安装在贮箱内安装撑紧装置，并处于收缩状态；步骤二、在贮箱外部进行外圆定位；步骤三、撑紧装置伸展，进行贮箱内部定位；步骤四、环缝焊接。
一种运载火箭贮箱环缝搅拌摩擦焊接方法

[发明专利]一种基于声发射传感的搅拌针断针检测的装置及方法-CN201910379550.1有效
发明人：钱晨;赵凯;赵维刚;陈艳;范振昌;邬舟平 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01N29/14 文献下载
摘要：本发明一种基于声发射传感的搅拌针断针检测的装置及方法，公开了一种搅拌摩擦焊焊接头搅拌针的断针检测传感装置及方法，其中搅拌摩擦焊焊接头搅拌针的断针检测传感装置基于集成在焊接主轴内的声发射传感器，动态实时提取焊接时传感器反馈的声音变化趋势，通过分析确定搅拌针所断位置，或预测搅拌针即将断裂的趋势，并将此信号反馈至控制器，控制器综合主轴功率反馈，驱动进给轴退出至安全位置，并停止设备的运动。所述装置包含声发射传感器、前置放大器、声发射处理卡、主机，可有效解决焊接过程中搅拌针断针检测及预测即将断裂的问题。
一种基于声发传感搅拌针断针检测装置方法

[发明专利]一种用于盖板类铸件自动清理的机器人单元与方法-CN201910360843.5有效
发明人：陈艳;黄顺舟;赵伟刚;范振昌;钱晨;于文凯 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B23P23/00 文献下载
摘要：一种用于盖板类铸件自动清理的机器人单元，包括：盖板、上下料工作台、盖板初始放置工装、视觉系统、机器人、气爪、锯床、夹具、夹具固定板、夹具侧压紧板、夹具后压紧板、气缸、顶紧气缸、伺服电机、激光测距仪、除尘器、浮动去毛刺机、隔挡墙体。上下料工作台、锯床和浮动去毛刺机围绕机器人周向布置。所述上下料工作台用于盖板工件的人工上下料、自动输送和机器人取料；所述盖板初始放置工装固定在上下料工作台的多个位置上；盖板初始放置工装与视觉系统用于盖板的定位，以便机器人抓取；气爪安装于机器人上，用于把持工件；所述夹具固定于锯床的进给工作台上；锯床与浮动去毛刺机用于工件的清理；所述除尘器用于加工过程中产生的粉尘的吸除。
一种用于盖板铸件自动清理机器人单元方法

[发明专利]一种管道打磨移动机器人-CN201910361036.5有效
发明人： 范振昌;吴荣宗;袁茂强;匡婷玉;赵维刚 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于管道内壁打磨的移动机器，包括车身、行走电机、同步带、蜗轮蜗杆减速器、打磨电机、打磨头、蜗轮蜗杆减速器、脚轮、罩壳；所述车身由板材焊接而成，作为机器人的主体承载部分；行走电机通过同步带驱动蜗轮蜗杆减速器，带动后边两个脚轮转动，使机器人在管道内沿轴线方向运动；打磨电机驱动打磨头运转进行管道内壁打磨；电池箱位于车身内部，为两台电机提供电源，脚轮外缘包覆橡胶，保证机器人行走时不产生较大压痕；罩壳由钣金件焊接而成，对机器人内部各部件进行整体包覆，防止打磨粉尘对设备造成伤害。所述设备通过一台行走电机驱动，使机器人在管道内沿轴线移动；并通过一台打磨电机驱动打磨头运转，进行管道的内壁打磨。
一种管道打磨移动机器人

[发明专利]基于差动绳传动的两自由度共线机械臂关节-CN201510966134.3有效
发明人：吴荣宗;范振昌 -专利权人：上海航天设备制造总厂
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于差动绳传动的两自由度共线机械臂关节，包括设置于第一机械臂筒段内的驱动装置和两个小导轮，分别活动设置于俯仰轴两端的两个大导轮，所述俯仰轴的两端与所述第一机械臂筒段活动连接，偏航轴通过套接杆与所述俯仰轴成正交套接连接，分别活动设置于所述偏航轴的两端的偏航上盘和偏航下盘，所述偏航轴的两端与第二机械臂筒段活动连接，所述偏航上盘与所述第二机械臂筒段固定连接，第一或第二驱动绳索从驱动装置中分两端伸出，所述第一驱动绳索的每一端通过所述俯仰轴一端的同一个小导轮、同一个大导轮导向缠绕并固定在所述偏航上盘和偏航下盘上，本发明可实现机械臂俯仰、偏航两个自由度的转动。
基于差动传动自由度共线机械关节

[发明专利]一种可防止砂带跑偏的砂带张紧机构及其实现方法-CN201611144947.5有效
发明人：吴荣宗;王力;范振昌;黄顺舟;祁佩 -专利权人：上海航天设备制造总厂
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B24B21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种可防止砂带跑偏的砂带张紧机构，包括偏心轴、导向槽块、调整螺栓、抱箍、锁紧螺钉、关节轴承、张紧轮、手柄和锁紧螺母；张紧轮与轴承相连安装于偏心轴的偏轴段，并随偏心轴偏轴段轴线变化发生位移；偏心轴的第一承接段插入导向槽块内的导向槽内，使偏心轴可沿导向槽方向摆动，导向槽块上的螺纹与调整螺栓配合，固定偏心轴的摆动角度；偏心轴第二承接段安装在关节轴承上，第二承接段末端安装有手柄，控制偏心轴绕关节轴承轴线转动；摇动手柄控制偏心轴转动，偏轴段轴线位置发生变化，使砂带张紧。本发明提供的可防止砂带跑偏的砂带张紧机构结构简单、可靠，占用空间小，同时解决了砂带跑偏问题，具有优良性能。
一种可防止砂带跑偏砂带张紧机构及其实现方法

[发明专利]一种集铣边和焊接装夹于一体的运载火箭箱底搅拌摩擦焊焊接工装-CN201510966059.0有效
发明人：庹福幸;范振昌;白彦伟;王卓 -专利权人：上海航天设备制造总厂
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种集铣边和焊接装夹于一体的运载火箭箱底搅拌摩擦焊焊接工装，所述焊接工装包括中心轴（4）、滑动内圈（5）、圆环上压环组件（6）、模胎主体（7）、螺杆组件（8）、滑动外圈（9）、圆螺母（10）、顶盖压环组件（11）、过渡环组件（12）、圆环下压环（13）、伽马框压环（14），所述火箭箱底由顶盖（1）、圆环（2）和伽马框（3）叠加而成，圆环（2）固定在所述模胎主体（7）上。本发明的有益效果在于提高了生产效率，降低了生产成本。
一种集铣边焊接一体运载火箭箱底搅拌摩擦工装

[发明专利]超长、大口径铝合金管内壁打磨、平头倒棱装置及方法-CN201711282313.0有效
发明人：陈艳;张新运;范振昌;赵维刚;邬舟平;钱晨;马迁龙;于文凯 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种超长、大口径铝合金管内壁打磨、平头倒棱装置，包括：旋转座，铝合金管，主托架，导杆，导杆支撑轮，基座A，导向动力装置，平头倒楞装置，基座B，辅助托架，打磨头，柔顺机构，打磨头支架组成；所述基座通过膨胀螺钉与地面连接；所述旋转座与主托架带动铝合金管旋转；所述打磨头用于铝合金管内焊缝打磨；所述导向动力装置与导杆驱动打磨头深入铝合金管内部完成铝合金管内部焊缝打磨。此装置可有效解决利用搅拌摩擦焊自动加工的大口径铝合金管飞边人工打磨效率低、环境恶劣、打磨质量差等弊端，实现了搅拌摩擦焊大口径铝合金管内焊缝的高效率、高质量、自动化打磨。
超长口径铝合金内壁打磨平头装置方法

[发明专利]旋转摩擦铆接工艺执行器及多轴摩擦铆接机器人-CN201710904476.1有效
发明人：李鹏;乔凤斌;赵维刚;杨洋;范振昌;董丰波;董欣;刘玉来 -专利权人：上海航天设备制造总厂
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B21J15/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种旋转摩擦铆接工艺执行器及多轴摩擦铆接机器人，所述旋转摩擦铆接工艺执行器包括抽芯摩擦铆接、植入式摩擦铆接、摩擦铆焊、搅拌摩擦焊、搅拌摩擦点焊等工艺，具有双驱动、双进给，通过恰当的设计可以实现力和位移反馈控制，整机采用电驱动与伺服，具有高效自动化、质量稳定可控、力学性能佳的特点。本发明功能上具有了同轴双旋双进给自适应特点，功能模块化并具有控制的开放性，通过软件上面对功能进行一定的重构，就能实现多种先进连接的工艺功能。
旋转摩擦铆接工艺执行机器人

[发明专利]一种搅拌摩擦点焊主机头传动装置-CN201410729139.X有效
发明人：王联凤;张成聪;朱小刚;乔凤斌;范振昌;刘杰 -专利权人：上海航天设备制造总厂
申请日： 2014-12-05 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：一种搅拌摩擦点焊主机头传动装置，包含并联运动主体A，并联运动主体B和L型一体式安装底座，所述并联运动主体A包括上直线轴承和下直线轴承，所述上直线轴承和下直线轴承安装在所述L型一体式安装底座上，所述并联运动主体A通过所述上直线轴承和下直线轴承安装在所述L型一体式安装底座上，所述并联运动主体B包括上花键轴，所述并联运动主体B通过所述上花键轴安装在所述L型一体式安装底座上。本发明解决现有技术中焊接竖直连接面薄弱的问题，具有提高焊点表面质量，增强焊点强度的有益效果。
一种搅拌摩擦点焊主机传动装置

[发明专利]内壁螺旋线焊缝打磨控制方法及装置-CN201711296769.2有效
发明人：钱晨;邬舟平;范振昌;陈艳 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明公开内壁螺旋线焊缝打磨控制方法，其特征是：该方法包括如下步骤：预存焊缝起始点的图像；在筒段的旋转速度和导向杆上的打磨头的进给速度匹配的情况下，打磨焊缝并实时获得焊缝的图像，从该焊缝的图像和预存的焊缝起始点的图像获得焊缝的偏移量，在该偏移量超过阈值的情况下，在线补偿该偏移量。通过这种方式，实现焊缝的精准定位，进而，实现螺旋线焊缝的高精度、高效率的自动打磨。
内壁螺旋线焊缝打磨控制方法装置

[发明专利]用于壁板与法兰空间曲面双面搅拌摩擦焊压紧装置及方法-CN201410479963.4有效
发明人：朱小刚;王联凤;刘杰;范振昌;乔凤斌;刘明芳;郭立杰 -专利权人：上海航天设备制造总厂
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于壁板与法兰空间曲面双面搅拌摩擦焊的压紧装置及方法，本发明公开的用于壁板与法兰空间曲面双面搅拌摩擦焊压紧装置包括：支架、与其连接的支撑板，与支撑板连接的内膜胎和正面焊法兰背部支撑，用于固定法兰的立柱，用于压紧法兰的法兰压紧板和圆螺母，用于固定壁板的可调节壁板挡块，与壁板紧密贴合的压板组件，用于反面焊接的反面焊法兰垫块以及反面焊法兰背部支撑。本发明在一套装置上实现了空间曲面的双面搅拌摩擦焊接，采用压块分段压紧以及每个压块分点径向压紧的压紧方式，避免了在焊接过程中接头区域过热而引起的失稳翘曲变形，双面焊接提高了焊接质量。
壁板双面搅拌摩擦焊法兰空间压紧装置背部支撑反面焊支撑板法兰压块搅拌摩擦焊接反面焊接固定壁板固定法兰焊接过程紧密贴合径向压紧翘曲变形双面焊接压板组件压紧法兰压紧方式法兰垫法兰压可调节圆螺母中接头挡块过热紧板立柱内膜失稳压紧支架焊接分段

[发明专利]旋转摩擦连接装备的电主轴装置-CN201510155438.1有效
发明人：李鹏;张成林;赵维刚;乔凤斌;范振昌;郭立杰 -专利权人：上海航天设备制造总厂
申请日： 2015-04-03 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转摩擦连接装备的电主轴装置，包括：芯轴、前轴承、后轴承、旋转编码器、电磁制动器、由定子和转子构成的永磁同步电机；所述前轴承和后轴承分别安装在芯轴的前端和后端；所述永磁同步电机驱动所述芯轴、前轴承和后轴承及其配件；冷却套套在定子外部，通过密封圈与定子上自带的螺旋冷却槽形成循环通道，并通过冷却套的打斜孔将循环通道贯穿到前轴承冷却套和前轴承座内部，使急停时受力和温升最大的一对前轴承获得最佳冷却效果；旋转编码器用于转速读取和闭环控制，电磁制动器用于提供开关量控制的快速急停制动力。本发明所提供的电主轴装置具有转速高、轴向力大、快速急停、集成度好、工作可靠等特点。
旋转摩擦连接装备主轴装置

[发明专利]大口径螺旋焊接铝合金管内焊缝及内壁打磨装置及方法-CN201811525076.0在审
发明人：陈艳;赵维刚;范振昌;钱晨;邬舟;邬舟平;于文凯 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：一种大口径螺旋焊接铝合金管内焊缝及内壁打磨方法与装置，包括：铝合金管、压紧机构、进给导向杆、动力轮支架、无动力轮支架、铝合金管支撑基座、前支撑座、导向杆进给基座、进给座、打磨头、柔顺装置、百叶轮、顶紧轮装置、压紧轮、编码器；所述铝合金管支撑基座通过膨胀螺钉与地面连接，用于放置动力轮支架、无动力轮支架等装置以及铝合金管；所述铝合金管放置在动力轮托架与无动力轮托架上，通过辊轮支撑，并通过压紧机构给其一定的压紧力；所述导向杆进给基座通过膨胀螺钉与地面连接，用于放置进给导向杆，前支承座，进给座装置；所述百叶轮、柔顺机构与打磨头依次固定在进给导向杆的端部，导向动力装置由电机驱动。
铝合金管进给导向杆无动力叶轮动力轮支架地面连接螺旋焊接内壁打磨膨胀螺钉压紧机构支撑基座打磨头大口径轮支架内焊缝顶紧轮装置电机驱动动力装置前支撑座前支承座柔顺机构柔顺装置编码器动力轮轮托架压紧力压紧轮座装置辊轮托架支撑

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