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[发明专利]提高工件致密度的供铺粉集成装置及工作方法-CN202210210381.0有效
发明人：王飞;许伟春;孙靖;朱小刚;田永松;袁定新;祝智强;陈裕梁;季长程;张春杰;杨洋 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B29C64/153 文献下载
摘要：本发明提供了一种提高工件致密度的供铺粉集成装置及工作方法，包括：下粉筛分通道箱组件、粉末分离器运动机构组件、粉末下落装置组件、铺粉板以及中央控制器；粉末分离器运动机构安装筛分板；下粉筛分通道箱组件周侧由上至下安装多个粉末分离器运动机构，多个筛分板允许移动至下粉筛分通道箱组件内；多个筛分板过滤孔径由上至下逐渐减小，粉末放置入下粉筛分通道箱组件通道后通过多个筛分板按照过滤孔径逐步筛分；筛分板允许移动至粉末下落装置处并与粉末下落装置一一对应，筛分板允许将粉末放置入对应粉末下落装置。本装置能够在铺粉过程中将粉末中的不同粒径的粉末分开，然后形成一个从下往上粒径逐渐减小的粉层。
提高工件致密供铺粉集成装置工作方法

[发明专利]一种复杂结构箱体自动回转分度机构及其使用方法-CN202210638806.8有效
发明人：黄顺舟;祁佩;李蓓智;陈裕梁;毛鑫;张春杰;任斐 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B24B19/08 文献下载
摘要：本发明涉及复杂结构箱体自动回转分度机构及其使用方法，机构包括伺服电机、摩擦轮组件、分度定位销组件、安装夹持组件和定位夹紧装置；定位夹紧装置用于箱体的夹紧；安装夹持组件用于保持定位夹紧装置位置稳定；摩擦轮组件由伺服电机驱动，并支撑定位夹紧装置，实现复杂结构箱体回转运动；分度定位销组件用于回转分度机构的精确定位。回转分度机构的使用方法为：由定位夹紧装置将箱体夹紧，伺服电机驱动摩擦轮组件使得定位夹紧装置开始旋转，当旋转至分度指针触发对射传感器后，伺服电机停止转动同时气缸动作，使得分度定位销组件的定位销顶出插入定位夹紧装置的销套中。本发明能够实现箱体的夹紧、自动回转和精确分度定位，工作效率高。
一种复杂结构箱体自动回转分度机构及其使用方法

[发明专利]用于大型复杂工件外部与底部曲面联合自动打磨系统-CN201911096104.6有效
发明人：李群;黄顺舟;官威;王思达;叶华;陈裕梁;王力 -专利权人：沪东重机有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：一种用于大型复杂工件外部与底部曲面联合自动打磨系统，联合自动打磨系统主要包括用于大型复杂工件外部曲面自动打磨的机器人系统和用于大型复杂工件底部曲面自动打磨的五轴联动机构，机器人系统包括打磨机器人、垫高台、直线第七轴和打磨台，五轴联动机构，包括纵架、横架、横架上板、升降基座、升降架、三角架、转向架、转轴、电机、减速器、打磨头、转动连接块、丝杠螺母和滚珠丝杠等。整个机构用螺栓固定在地面上，机构通过电机带动各个位置移动和转动实现五轴联动，从而对大型复杂工件的底部曲面进行打磨。本发明高效实用，大大减少了人工成本，解决了大型复杂工件翻转困难的问题，可应用于多种大型复杂工件底部曲面打磨的工艺中。
用于大型复杂工件外部底部曲面联合自动打磨系统

[发明专利]大型复杂结构箱体三维几何外形自动扫描系统及扫描方法-CN202210637903.5在审
发明人：黄顺舟;祁佩;李蓓智;陈裕梁;毛鑫;赵维刚;任斐 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及大型复杂结构箱体三维几何外形自动扫描系统及扫描方法，系统包括AGV、夹具环、旋转机构、扫描机构和控制柜；夹具环和旋转机构均安装在AGV上；扫描机构包括扫描仪、二维电动云台、三角支架和平板车；三角支架安装在平板车上，二维电动云台安装在三角支架上，扫描仪安装在二维电动云台上；AGV、旋转机构、二维电动云台、扫描仪和平板车均与控制柜连接。扫描方法包括：S1、AGV将大型复杂结构箱体运到指定位置，并布置好参考点；S2、调整扫描仪的位置及俯仰角度；S3、扫描仪对大型复杂结构箱体进行全方位扫描。本发明成本低、操作简单且扫描精度高。
大型复杂结构箱体三维几何外形自动扫描系统方法

[发明专利]一种大型构件的装夹装置及其装夹方法-CN202011350245.9有效
发明人：黄顺舟;张秋华;陈裕梁;焦新生;孔袁莉;赵维刚;李群 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B23Q7/06 文献下载
摘要：本发明提供一种大型构件的装夹装置与装夹方法，所述装夹方法采用的装夹装置主要包括：推动气缸、定位销轴、增高底座和滑移平台。所述装夹方法主要包括以下步骤：S1、用行车将大型构件正面吊装至装夹工位，放在滑移平台上；S2、用X向推动气缸将零件推动至与定位销轴接触；S3、用Y向推动气缸将零件推动至与定位销轴接触；S4、将大型构件用行车吊起来，在滑移机架上安装V字安装架；S5、行车将大型构件反面放下与V字安装架贴合；S6、用X向推动气缸1推动滑移机架至延长靠板与定位销轴接触；S7、用Y向推动气缸推动零件至与定位销轴接触。本发明提供的大型构件的装夹装置与装夹方法简单实用，具有较高的精度和效率，满足正反面装夹要求。
一种大型构件装置及其方法

[发明专利]粉末组分可控铺粉集成装置及工作方法-CN202210210087.X在审
发明人：王飞;许伟春;孙靖;祝智强;陈裕梁;朱小刚;张骏;袁定新;田永松;季长程;赵凯;张春杰;杨洋 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B29C64/153 文献下载
摘要：本发明提供了一种粉末组分可控铺粉集成装置及工作方法，包括：直线运动模块、滑动连接块、导向杆、智能落粉机构组件以及中央控制器；滑动连接块安装在直线运动模块上并允许沿直线运动模块延伸方向移动；导向杆安装在滑动连接块上并通过滑动连接块相对直线运动模块移动，导向杆延伸方向垂直于直线运动模块延伸方向；智能落粉机构组件安装在导向杆上并允许沿导向杆延伸方向移动，智能落粉机构组件允许通过滑动连接块相对直线运动模块移动；本发明解决现有的增材制造过程铺粉工艺只能形成一层同一种材料的粉床的问题，实现了粉床每个区域材料组分可控的功能，为诸如梯度材料等相关工艺研究奠定了基础。
粉末组分可控集成装置工作方法

[发明专利]可实现无支撑成型的增材制造集成装置与方法-CN202111531853.4在审
发明人：王飞;云伟俊;刘侠;孙靖;曹晓;赵凯;袁定新;季长程;陈裕梁;祝智强;张骏;孟长建;田永松;王联凤;张春杰;杨洋 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司;上海市闵行区高新技术产业化促进中心
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B29C64/153 文献下载
摘要：本发明涉及可实现无支撑成型的增材制造集成装置与方法，装置包括成型缸、刮刀组件、成型缸限位板、第一运动装置、成型缸缓冲组件、导向光杆、旋转盘、成形缸连接杆和第二运动装置；成形缸连接杆一端固定在旋转盘上，成形缸连接杆另一端与成型缸活动连接；成型缸能在导向光杆上自由落下；刮刀组件和成型缸限位板均与第一运动装置连接，第一运动装置能带动刮刀组件和成型缸限位板在垂直于导向光杆轴线方向上运动；成型缸缓冲组件与第二运动装置连接，第二运动装置能带动成型缸缓冲组件在垂直于导向光杆轴线方向上运动。本发明解决现有技术需要成型支撑，造成后处理流程复杂、粉末浪费并且留存在工件内部空腔的支撑极难被处理掉的问题。
实现支撑成型制造集成装置方法

[发明专利]一种复杂结构箱体的自动打磨方法-CN201911329294.1有效
发明人：黄顺舟;祁佩;李蓓智;陈裕梁;李芳昕;王永强;袁茂强 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂结构箱体的自动打磨方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1：通过自动导向安装机构将复杂结构箱体放置于工位，工位上的自动化夹具将复杂结构箱体夹紧；步骤S2：将复杂结构箱体送至自动扫描工位，在复杂结构箱体的扫描点贴上标志点；步骤S3：扫描仪对复杂结构箱体的一个面进行扫描，箱体翻转180°，扫描复杂结构箱体的另一个面，得到复杂结构箱体的外轮廓数据；步骤S4：将复杂结构箱体送至机器人打磨工位，计算机根据复杂结构箱体的外轮廓数据生成打磨轨迹；步骤S5：机器人沿着打磨轨迹对箱体进行自动打磨。本发明解决了当前复杂结构箱体人工打磨质量稳定性差、效率低、环境恶劣和劳动强度大的问题。
一种复杂结构箱体自动打磨方法

[发明专利]用于上下料抓取的多功能可调节夹具-CN202110932086.1在审
发明人：黄顺舟;张春杰;范振昌;陈裕梁;王毅;赵维刚 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于上下料抓取的多功能可调节夹具，包括夹持端、支撑端、控制机构以及工作转台，工作转台上设置有多个工件放置位，支撑端用于工件的支撑且安装在工件放置位上；夹持端能够将位于夹持位置的工件移动至目标位置，控制机构能够控制工作转台转动并将与已被移走工件相邻的工件转动至夹持位置；夹持端与支撑端相匹配，控制机构与夹持端信号连接，本发明中的多功能可调节夹具可以人为更换夹具上的夹块来适应不同种类的工件，也可以调整夹块的位置来适应不同尺寸的工件，可应用于大部分工业生产制造中的工件，解决当前工业生产制造中夹具适用性单一，体积大，重量大的问题，应用范围广泛，操作简单，通用性好。
用于上下抓取多功能调节夹具

[发明专利]用于大型复杂结构箱体的自动导向安装机构及安装方法-CN202011357057.9在审
发明人：黄顺舟;祁佩;李蓓智;陈裕梁;王永强;李芳昕;赵维刚;任斐 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于大型复杂结构箱体的自动导向安装机构及方法，所述自动导向安装机构主要用于大型复杂结构箱体的安装导向，所述自动导向安装机构主要包括导向板、竖直导轨、伺服电机、螺旋升降机、平移丝杠、基座和平移导轨等。其中整个机构通过基座与地面相连接，整个机构以平移伺服电机来驱动，平移丝杠传动，使整个机构在平移导轨上进行水平运动。大型复杂结构箱体放置在导向板上，通过升降伺服电机、螺旋升降机使之在竖直方向上运动。本发明提供的用于大型复杂结构箱体的自动导向安装机构及方法解决了行车依赖及吊装过程晃动难以定位，且耗时费力的问题，高效实用，可应用于多种大型复杂结构箱体的导向安装过程。
用于大型复杂结构箱体自动导向安装机构方法

[发明专利]销轴的轴向约束结构和方法-CN202011377455.7在审
发明人：袁定新;李浩;陈裕梁;刘玉梅;季长程 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： F16B21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种销轴的轴向约束结构和方法，包括销轴、抱箍组件和蝶形螺栓；所述抱箍组件包括左半抱箍、右半抱箍、转轴、开槽螺母和开口销；所述左半抱箍和右半抱箍均为半环型结构，内侧环面均呈台阶状，两档环面分别与所述销轴的环形槽、末端配合；所述左半抱箍、右半抱箍的半环形结构一侧留有转轴孔，通过转轴、开槽螺母和开口销形成铰接；所述左半抱箍、右半抱箍的半环形结构的另一侧留有蝶形螺栓锁紧安装接口，通过蝶形螺栓和抱箍组件，对销轴进行约束。本发明实现销轴的快速可靠轴向约束，提高了销轴拆装效率，提高了轴向约束承载能力和可靠性，本发明结构形式简单、稳定可靠、高效省力。
轴向约束结构方法

[发明专利]一种自动换砂纸装置及其工艺流程方法-CN202011350244.4在审
发明人：黄顺舟;祁佩;陈裕梁;赵维刚;王江;许腾云 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：一种自动换砂纸装置及其工艺流程方法，所述自动换砂纸装置主要用于打磨机器人中打磨头魔术贴砂纸的自动更换，所述自动换砂纸装置主要包括：支撑架、去砂机构、对中机构、粘砂机构和收纳盒等。支撑架用于为整个机构提供支撑；去砂机构主要用于去除砂盘上已经失效的砂纸；对中机构是用于去完砂纸后打磨头的位置的重新定位；粘砂机构主要用于为打磨头盘面重新粘贴新的砂纸；收纳盒主要用于放置失效的砂纸。主要包括以下工艺流程：S1、打磨机器人紧贴去砂机构上表面沿装置长度方向运行，去除砂盘上失效的砂纸；S2、机器人携带打磨头运动至对中机构，对砂盘进行重定位；S3、打磨头运动至粘砂机构，沿该机构轴线方向进给粘砂纸；S4、完成换砂纸。
一种自动砂纸装置及其工艺流程方法

[发明专利]一种康复型下肢外骨骼-CN201810889801.6有效
发明人：曹恒;莫松海;朱钧;王瑜;江金林;陈裕梁;崔建鹏;张雨 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种康复型下肢外骨骼，包括背架模块以及分别对称设置在背架模块左右两侧且结构相同的外骨骼机械腿，每侧的外骨骼机械腿均包括由上到下依次连接的髋关节驱动器模块、大腿调节模块、膝关节驱动器模块、小腿调节模块、踝关节被动驱动器模块和传感鞋，所述的背架模块分别与每侧外骨骼机械腿连接。与现有技术相比，本发明具有力传递性能和响应性能好、灵活性和可穿戴高、安装拆卸更换便捷、易控制、尺寸精巧，质量轻，驱动功率需求小，可穿戴性强等优点。
一种康复下肢骨骼

[发明专利]一种康复型下肢外骨骼及其控制方法-CN201810890096.1在审
发明人：曹恒;莫松海;王瑜;朱钧;江金林;陈裕梁;崔建鹏;张雨 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种康复型下肢外骨骼及其控制方法，该下肢外骨骼包括一对肘柺、躯干模块、设置在躯干模块上的控制器以及分别与躯干模块连接且结构相同的外骨骼机械腿，每条外骨骼机械腿均包括自上而下依次连接的大腿模块、髋关节执行器、膝关节执行器、小腿模块和传感鞋，所述的躯干模块、大腿模块和小腿模块上均设有惯性传感器，所述的传感鞋和肘柺上设有压力传感器，所述的惯性传感器、压力传感器、髋关节执行器和膝关节执行器分别与控制器连接。与现有技术相比，本发明具有信号冗余度高、可靠性好、可穿戴性好、稳定性好、便于穿戴者自主控制、适应性强等优点。
躯干模块下肢外骨骼外骨骼机械腿惯性传感器压力传感器膝关节髋关节传感大腿小腿康复控制器连接依次连接自主控制控制器可穿戴冗余度穿戴

[发明专利]一种用于可穿戴外骨骼的关节执行器-CN201810890070.7在审
发明人：曹恒;陈裕梁;朱钧;王瑜;江金林;莫松海;崔建鹏;张雨 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于可穿戴外骨骼的关节执行器，其用以实现关节处的角度旋转，该关节执行器包括中空的L型机架、设置在机架顶部的电机、设置在机架底部且通过转动轴连接的转动块以及设置在机架内部的滚珠丝杠机构和连杆机构，所述的电机、滚珠丝杠机构、连杆机构和转动块依次传动连接，与现有技术相比，本发明具有减小了执行器占用的外骨骼横向空间、减小了关节的负荷、关节执行器具有良好的可控性等优点。
关节滚珠丝杠机构可穿戴外骨骼连杆机构减小转动电机传动连接横向空间机架顶部角度旋转可控性外骨骼中空的转动轴占用

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